ROS2 的主要命令入口是ros2,其中又包含大量的子命令,可用于 ROS2 程序的开发和测试。下面是其中一些常用的命令及其作用: ros2 run:运行 ROS2 节点或任意可执行文件。 ros2 run<package_name><executable_name> ros2 run<package_name><executable_name>--ros-args --params-file<file_name> ros2 launch:启...
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name> 这与启动turtlesim时总是使用的命令相同,添加了标记--ros-args和--params文件,然后是要加载的文件。 停止运行的turtlesim节点,以便尝试使用保存的参数重新加载它,方法是: ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --pa...
可以用以下语法直接从命令行中设置参数: ros2 run package_name executable_name --ros-args -p param_name:=param_value 下面这个示例可以运行命令: ros2 run demo_nodes_cpp parameter_blackboard --ros-args -p some_int:=42 -p "a_string:=Hello world" -p "some_lists.some_integers:=[1, 2, 3...
AI代码解释 ros2 run ros2_tutorials test_params_rclpy--ros-args-p my_str:="Hello world"-p my_int:=5 第二种 用于ROS2 参数的 YAML 当参数数量增加时管理参数变得复杂。 在命令行中添加参数不是一个好的选择 YAML 更具可读性,非常适合在运行前/中加载配置文件 每个参数由一个键和一个值组成,其中...
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name> 2.5 ROS2 行为 行为构建在 Topics 和 Service 之上,行为包括三个部分:目标,结果和反馈。 行为类似于服务,但是操作是可抢占的,我们可以手动取消。行为也会提供稳定的反馈, 不像服务只会响应...
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file turtlesim.yaml 当在节点启动时使用参数文件时,将更新所有参数,包括只读参数 2 Understanding actions 操作是ROS 2中的一种通信类型,用于长时间运行的任务。它们由三个部分组成:目标、反馈和结果。
节点组成(Node Composition) 主题和消息(Topics and Messages) 执行器(Executor) 服务(Services) 行动(Actions) 参数(Params) 启动文件(Launch files) 1 计算图 计算图(Computation Graph)用于显示ROS进程中点对点网络里的数据等。 呈现ROS系统通信 图的参与者为节点 ...
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel 这里就把turtle1/cmd_vel这个话题名更改为了turtle2/cmd_vel,现在该节点就可以控制turtle2啦,不信在该终端中点击键盘试一下。 参考链接: https://index.ros.org...
$ rosrun [--prefix cmd] [--debug] pkg_name node_name [ARGS] 1. rosrun将会寻找PACKAGE下的名为EXECUTABLE的可执行程序,将可选参数ARGS传入。 例如在GDB下运行ros程序: AI检测代码解析 $ rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' pkg_name node_name 1. rosnode命令的详细作用列表如下: rosnode命令...
如果遇到运行时错误(如崩溃、意外行为等),可以在构建时添加--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug来启用调试模式。 使用Clang编译器: 如果GCC编译器在编译大量接口时失败,可以尝试使用Clang编译器。首先安装Clang,然后设置环境变量CXX为clang++,再进行编译。bash ...