ROS2 的主要命令入口是ros2,其中又包含大量的子命令,可用于 ROS2 程序的开发和测试。下面是其中一些常用的命令及其作用: ros2 run:运行 ROS2 节点或任意可执行文件。 ros2 run<package_name><executable_name> ros2 run<package_name><executable_name>--ros-args --params-file<file_name> ros2 launch:启...
time.sleep(1) defmain(args=None):# ROS2节点主入口函数 rclpy.init(args=args)# ROS2 Python接口初始化 node=HelloWorldNode("helloworld")# 初始化ROS2节点对象 rclpy.spin(node)# 循环等待ROS2退出 node.destroy_node()# 销毁节点对象 rclpy.shutdown()# 关闭ROS2 Python接口 代码编写完成后需要设置功能...
节点(Node) 节点组成(Node Composition) 主题和消息(Topics and Messages) 执行器(Executor) 服务(Services) 行动(Actions) 参数(Params) 启动文件(Launch files) 1 计算图 计算图(Computation Graph)用于显示ROS进程中点对点网络里的数据等。 呈现ROS系统通信 图的参与者为节点 节点通常可以订阅或发布数据 2 节点 ...
可以用以下语法直接从命令行中设置参数: ros2 run package_name executable_name --ros-args -p param_name:=param_value 下面这个示例可以运行命令: ros2 run demo_nodes_cpp parameter_blackboard --ros-args -p some_int:=42 -p "a_string:=Hello world" -p "some_lists.some_integers:=[1, 2, 3...
ros2 run ros2_tutorials test_params_rclpy--ros-args-p my_str:="Hello world"-p my_int:=5 第二种 用于ROS2 参数的 YAML 当参数数量增加时管理参数变得复杂。 在命令行中添加参数不是一个好的选择 YAML 更具可读性,非常适合在运行前/中加载配置文件 ...
节点(Node) 节点组成(Node Composition) 主题和消息(Topics and Messages) 执行器(Executor) 服务(Services) 行动(Actions) 参数(Params) 启动文件(Launch files) 1 计算图 计算图(Computation Graph)用于显示ROS进程中点对点网络里的数据等。 呈现ROS系统通信 ...
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel 这里就把turtle1/cmd_vel这个话题名更改为了turtle2/cmd_vel,现在该节点就可以控制turtle2啦,不信在该终端中点击键盘试一下。 参考链接: https://index.ros.org...
支持命令行参数指令:在主要命令语句后加 --ros-args,后面再可以接 --remap/--param/--params-file/–-log-level等等。 节点在运行指令中接收QoS命令行参数的一个例子:ros2 run AAA BBB --ros-args -p reliability:=best_effort ros2 bag 录制话题生成的是一个文件夹,内含参数文件和.db3格式的数据文件;R...
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name> 2.5 ROS2 行为 行为构建在 Topics 和 Service 之上,行为包括三个部分:目标,结果和反馈。 行为类似于服务,但是操作是可抢占的,我们可以手动取消。行为也会提供稳定的反馈, 不像服务只会响应...
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2” "group": {"kind":"build","isDefault":true}, "presentation": { "reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息 }, ...