/name/space/action/name/_action/status /name/space/action/name/_action/feedback 而三个服务的名称分别为: /name/space/action/name/_action/send_goal /name/space/action/name/_action/cancel_goal /name/space/action/name/_action/get_result (3)示例:私有动作名称 若给定: ● 动作名称:~/action/nam...
查看action信息,在终端中输入下面的指令。 AI检测代码解析 ros2 action info /turtle1/rotate_absolute 1. 你将看到,action客户端和服务段的数量以及名字。 AI检测代码解析 Action: /turtle1/rotate_absolute Action clients: 1 /teleop_turtle Action servers: 1 /turtlesim 1. 2. 3. 4. 5. 4.3 action send...
参数是由服务构建出来了,而Action是由话题和服务共同构建出来的(一个Action = 三个服务+两个话题) 三个服务分别是:1.目标传递服务2.结果传递服务3.取消执行服务两个话题:1.反馈话题(服务发布,客户端订阅) 2.状态话题(服务端发布,客户端订阅) 3.感受Action 带着前面对Action的了解,接着我们一起来直观的通过小...
创建example_action_rclcpp功能包,添加robot_control_interfaces、rclcpp_action、rclcpp三个依赖,自动创建action_robot_01节点,并手动创建action_control_01.cpp节点。 cd chapt4_ws/ ros2 pkg create example_action_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp rclcpp_action robot_control_interfaces --...
1.2 action通信特点 一对多通信 和服务一样,动作通信中的客户端可以有多个,大家都可以发送运动命令,但是服务器端只能有一个,毕竟只有一个机器人,先执行完成一个动作,才能执行下一个动作。 同步通信 既然有反馈,那动作也是一种同步通信机制,之前我们也介绍过,动作过程中的数据通信接口,使用.action文件进行定义。
添加可见性控制,在action_tutorials_cpp/include/action_tutorials_cpp/visibility_control.h添加以下内容 #ifndef ACTION_TUTORIALS_CPP__VISIBILITY_CONTROL_H_ #define ACTION_TUTORIALS_CPP__VISIBILITY_CONTROL_H_ #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif ...
设置工作区并创建名为action_tutorials的包: Remember to source your ROS 2 installation. 记得要安装ROS 2。 Linux / OSX: mkdir -p action_ws/src cd action_ws/src ros2 pkg create action_tutorials Windows: mkdir -p action_ws\srccd action_ws\src ros2 pkg create action_tutorials Tutorials Cr...
|-- action:动作接口文件目录。|-- Python功能包|-- package.xml:包信息,比如:包名、版本、作者、依赖项。|-- setup.py:与C++功能包的CMakeLists.txt类似。|-- setup.cfg:功能包基本配置文件。|-- resource:资源目录。|-- test:存储测试相关文件。|--功能...
client= ros2actionclient(node,actionname,actiontype,Name=Value)sets the rest of the properties based on the additional options specified by one or moreName=Valuepair arguments. example [client,goalMsg] = ros2actionclient(___)returns a goal message initialized with default values for the action...
rcl_action:required=1.1.13, local=1.1.13action_msgs:required=1.0.0, local=1.0.0unique_identifier_msgs:required=2.1.3, local=2.1.3ament_lint_common:required=0.9.6, local=0.9.6ament_cmake_uncrustify:required=0.9.6, local=0.9.6ame...