ros::Time t1 = ros::Time::now() - ros::Duration(5.5); //t1是5.5s前的时刻,Time加减Duration返回都是Time ros::Time t2 = ros::Time::now() + ros::Duration(3.3);//t2是当前时刻往后推3.3s的时刻 ros::Duration d1 = t2 - t1;//从t1到t2的时长,两个Time相减返回Duration类型 ros::Dura...
你可以使用Time.now()来获取当前时间。 python def get_current_time(self): current_time = Time.now(self.get_clock()) return current_time 处理获取到的时间数据(如格式转换): 如果你需要将时间数据转换为特定格式(例如,转换为秒、毫秒或纳秒),你可以使用Time类的属性。例如,to_sec()方法可以将时间转换...
ros::Time begin = ros::Time::now(); 注:如果使用的是模拟时间,now在/clock话题接收到第一个消息之前都会返回0 2.2 定义类对象 ros::Time::Time(uint32_t_sec,uint32_t_nsec) ros::Time::Time(double t) ros::Duration::Duration(uint32_t_sec,uint32_t_nsec) ros::Duration::Duration(double t...
auto node = rclcpp::Node::make_shared("time_example"); // 获取当前时间。 rclcpp::Time now = node->now(); RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Current time: %lld ns", now.nanoseconds()); // 进行时间计算。 rclcpp::Time future = now + rclcpp::Duration::from_seconds(5); RCLCPP_INFO...
ros::Time begin=ros::Time::now(); 创建时间和持续时间实例 浮点数 代码语言:javascript 复制 ros::Timea_little_after_the_beginning(0.001);ros::Durationfive_seconds(5.0); 整型数 代码语言:javascript 复制 ros::Timea_little_after_the_beginning(0,1000000);ros::Durationfive_seconds(5,0); ...
std::chrono::system_clock::time_point now = std::chrono::system_clock::now(); std::time_t now_c = std::chrono::system_clock::to_time_t(now - std::chrono::hours(24)); std::cout << "24 hours ago, the time was " << std::put_time(std::localtime(&now_c), "%F %T")...
Time(0):是tf缓存里的第一个tf信息。 now():是当前这个时间的tf信息。 节点,具有唯一名 消息,是一种数据结构;消息类型为 功能包名和.msg文件名的组合,比如std_msgs/msg/String,msg 文件的消息类型为 std_msgs/String 服务,服务消息类型是功能包名和.srv文件名的组合,比如 chapter_turorials/srv/chapter_srv....
msg.set_timestamp(rclpy.time.Time.now().to_msg()) msg.message.data = 'Hello World!' self.publisher.publish(msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = PublisherNode() rclpy.spin(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown() ...
延迟决定流程布局到部署时间 Delay decision on process layout to deploy time 在ROS 1节点中,通常使用NodeAPI并实现它们自己的main功能。只有少数软件包利用NodeletAPI并将其组件编译为共享库。开发人员必须在这两个不同的API之间进行选择,并且从使用一个API转换到另一个需要一些非常重要的工作。In ROS 1 nodes co...
ROS2 TimeSynchronizer ApproximateTimeSynchronizer的差异 ros2和ros,提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、ROS和ROS2是什么?二、ROS2安装步骤1.Ubuntu虚拟机安装2.ROS2系统安装3.验证ROS2安装成功4.小海龟仿真示例总结前言