ros::Time right_now = ros::Time::now();//将当前时刻封装成对象 ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());//获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数 ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);//获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数 ros::Time someTime(100,100000000);// ...
一、Time 与 Duration roscpp里有两种时间的表示方法,一种是时刻(ros::Time),一种是时长(ros::Duration)。 基本使用 ros::Time begin = ros::Time::now(); //获取当前时间 ros::Time at_some_time1(5,20000000); //5.2s ros::Time at_some_time2(5.2); //同上,重载了float类型和两个uint类型的...
ROS Steady Time:这是一个单调时间,它不会受到系统时钟变化的影响,但它不能转换为墙上时钟时间。 2.时间处理:在ROS中,你可以通过以下方式处理时间:获取当前时间:你可以使用 ros::Time::now()(C++)或 rospy.Time.now()(Python)来获取当前的ROS时间。等待:你可以使用 ros::Duration(C++)或 rospy.Duration(...
Time是一个特定的时刻(如“今天下午”)而Duration是持续一段时间(如5小时)。持续时间可以是负的。 时间和持续时间有相同的表现形式: int32 secs int32 nsecs ROS有能力为节点设置一个模拟时钟。不必使用Python的time.time模块,而是使用ros的时间函数来获取当前时间 获取当前时间 获取当前时间:rospy.Time.now(), ...
rospy.Time(时间)是设置时间,基准是1970年1月1日 00:00:00 #! usr/bin/env python import rospy if __name__=="__main__": rospy.init_node("time_test") right_now=rospy.Time.now() rospy.loginfo("Righe now time: %.2f",right_now.to_sec())# s rospy.loginfo("Righe now time: %....
ROS Indigolearning_tf-05now()和Time(0)的区别 (Python版) —waitForTransform()函数 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS版本:ROS Indigo 一. 前言 这一节要做的事情:使用tf的now()和Time(0)的区别 。
rospy.Time.now(), turtlename, "world") #发布乌龟的平移和翻转 if __name__ == '__main__': rospy.init_node('turtle_tf_broadcaster') turtlename = rospy.get_param('~turtle') #获取海龟的名字(turtle1,turtle2) rospy.Subscriber('/%s/pose' % turtlename, ...
Time(0): 是tf缓存里的第一个tf信息。 now(): 是当前这个时间的tf信息。 总结:现在,我们知道了now()和Time(0)的区别,那它们究竟有什么用呢?下一节,我带你在ROS中进行现在与过去中的时间穿梭,你就知道了。 下一节: 现在与过去中穿梭 (Python版) —waitForTransformFull()函数。
ROS与Python入门教程-TF-Time travel(时间穿梭) 说明 介绍TF的高级特性Time travel,这是TF最有用的技巧。 Time travel(时空穿梭) 修改nodes/turtle_tf_listener.py,跟随第一只乌龟不再使用now()参数而是用5秒前。 try: now = rospy.Time.now() - rospy.Duration(5.0) listener.waitForTransform("/turtle2",...
Time().now():time,打上时间戳 "child":子坐标系(机器人坐标系) "parent":父坐标系(机器人的参考坐标系) 5. 向TF工具收听获取坐标关系 部分代码 代码语言:javascript 复制 # 获取相对位置信息的listener listener=TransformListener()rate=rospy.Rate(10)whilenot rospy.is_shutdown():try:transform=listener....