一、Time 与 Duration roscpp里有两种时间的表示方法,一种是时刻(ros::Time),一种是时长(ros::Duration)。 基本使用 ros::Time begin = ros::Time::now(); //获取当前时间 ros::Time at_some_time1(5,20000000); //5.2s ros::Time at_some_time2(5.2); //同上,重载了float类型和两个uint类型的...
timestamp1 = strtime_to_timestamp(time_str) datetime1 = strtime_to_datetime(time_str) time_str2 = datetime_to_strtime(datetime1) timestamp2 = datetime_to_timestamp(datetime1) datetime3 = timestamp_to_datetime(timestamp2) time_str3 = timestamp_to_strtime(timestamp2) current_time = ...
Time(0): 是tf缓存里的第一个tf信息。 now(): 是当前这个时间的tf信息。 总结:现在,我们知道了now()和Time(0)的区别,那它们究竟有什么用呢?下一节,我带你在ROS中进行现在与过去中的时间穿梭,你就知道了。 下一节: 现在与过去中穿梭 (Python版) —waitForTransformFull()函数。
Time().now():time,打上时间戳 "child":子坐标系(机器人坐标系) "parent":父坐标系(机器人的参考坐标系) 5. 向TF工具收听获取坐标关系 部分代码 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 # 获取相对位置信息的listener listener=TransformListener()rate=rospy.Rate(10)whilenot rospy.is_shutdown...
ROS与Python入门教程-TF-Time travel(时间穿梭) 说明 介绍TF的高级特性Time travel,这是TF最有用的技巧。 Time travel(时空穿梭) 修改nodes/turtle_tf_listener.py,跟随第一只乌龟不再使用now()参数而是用5秒前。 try: now = rospy.Time.now() - rospy.Duration(5.0) listener.waitForTransform("/turtle2",...
pose= PoseStamped()#创建目标点对象pose.header.frame_id ='map'#以哪一个TF坐标为原点pose.header.stamp =rospy.Time.now()#时间戳设置为当前时间 pose.pose.position.x= msg.point.x#目标点位置pose.pose.position.y = msg.point.y#目标点位置pose.pose.orientation.z = 0#四元数,到达目标点后小车的...
# 创建坐标变换的监听器 self.timer = self.create_timer(1.0, self.on_timer) # 创建一个固定周期的定时器,处理坐标信息 def on_timer(self):try: now = rclpy.time.Time() # 获取ROS系统的当前时间 trans = self.tf_buffer.lookup_...
对于其它类型的数据,例如bool、std::string、std::vector、ros::Time、ros::Duration、boost::array等等,它们各自的处理方式有细微的不同,所以不再用上面的宏函数,而是用模板特化的方式每种单独定义,这也是为什么serialization.h这个文件这么冗长。 对于int、double这种...
rospy.loginfo("当前时刻:%.2d", right_now.to_sec()) rospy.loginfo("当前时刻:%d", right_now.secs) # 设置指定 time1 = rospy.Time(100) # 将时间封装成Time对象,相对于原点过了100s time2 = rospy.Time(100, 312345678) # 后面那个时纳秒 rospy.loginfo("指定时刻1:%.2f", time1.to_sec(...
ROS Steady Time:这是一个单调时间,它不会受到系统时钟变化的影响,但它不能转换为墙上时钟时间。 2.时间处理:在ROS中,你可以通过以下方式处理时间:获取当前时间:你可以使用 ros::Time::now()(C++)或 rospy.Time.now()(Python)来获取当前的ROS时间。等待:你可以使用 ros::Duration(C++)或 rospy.Duration(...