get_clock().now().to_msg() #从 Node 继承的内置方法 get_clock().now() 获取当前节点时钟时间。 # 通过 to_msg() 转换成 builtin_interfaces.msg.Time 消息对象,赋值给 stamp。 # 构造 SystemStatus 消息 msg.host_name = platform.node() # platform.node 获取主机名称 msg.cpu_percent = cpu_...
创建一个时间对象: 使用ROS2提供的时间API来获取当前时间。 python current_time = self.get_clock().now() 使用时间对象获取当前时间戳: 一旦你有了时间对象,就可以从中提取时间戳。时间戳通常以秒和纳秒的形式提供。 python seconds = current_time.seconds nanoseconds = current_time.nanoseconds 输出或记录...
transform.rotation.y,transform.rotation.z,transform.rotation.w])self.get_logger().info(f'平移:{transform.translation}, 旋转四元数:{transform.rotation},旋转
geometry_msgs::msg::TransformStamped transform; transform.header.stamp=this->get_clock()->now();//时间戳赋值1 transform.header.frame_id ="map";//父节点 transform.child_frame_id ="target_point";//子结点 transform.transform.translation.x =5.0; transform.transform.translation.y =3.0; transform....
Time updates at only 10Hz and results in an output like something below where the larger number is the current time output bythis->get_clock()->now().seconds() (.nanoseconds() has the same problem) and the smaller number is the difference between the last time a callback was called an...
在这个示例中,我们通过self.get_clock().now()获取当前时间,并将其打印到日志中。 3. 时间戳的转换 在ROS2中,时间戳通常与duration对象结合使用,表示两个时间点之间的时间间隔。以下是一个示例,展示如何进行时间戳的加法和减法: 示例2:时间戳的加法和减法 ...
std::chrono::steady_clock 代码语言:c++ 复制 #include <iostream> #include <iomanip> #include <ctime> #include <chrono> int main() { std::chrono::system_clock::time_point now = std::chrono::system_clock::now(); std::time_t now_c = std::chrono::system_clock::to_time_t(now - ...
goal_pose.header.stamp = navigator.get_clock().now().to_msg() goal_pose.pose.position.x = 1.0 goal_pose.pose.position.y = 1.0 goal_pose.pose.orientation.w = 1.0 # 发送目标接收反馈结果 navigator.goToPose(goal_pose) while not navigator.isTaskComplete(): ...
header.stamp = this->get_clock()->now(); t.header.frame_id = "turtle1"; t.child_frame_id = "carrot1"; t.transform.translation.x = 0.0; t.transform.translation.y = 2.0; t.transform.translation.z = 0.0; t.transform.rotation.x = 0.0; t.transform.rotation.y = 0.0; t.transform....
self.get_clock().now().nanoseconds) def main(args=None): # 2.初始化 ROS 客户端; rclpy.init(args=args) # 4.调用 spin 函数,并传入对象; sbr = SimpleBagRecorder() rclpy.spin(sbr) # 5.释放资源。 rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': ...