So how to make sure the parameters you get in the callback have the correct type?You can easily check the type with the “type_” attribute, and compare it with the type you want from the Parameter object. For example: Parameter.Type.STRING....
通信接口(Interface):数据传递的标准结构,规范了机器人的各种数据形态。 参数(Parameter):机器人系统的全局字典,可定义或查询机器人的配置参数。 动作(Action):完整行为的流程管理,控制机器人完成某些动作。 分布式通信(Distributed Communication):多计算平台的任务分配,实现快速组网。 DDS(Data Distribution Service):机器...
self.add_on_set_parameters_callback(self.parameter_callback) def parameter_callback(self, parameters): results = [] for parameter in parameters: try: # 获取参数的新值,并进行相应的处理 new_value = parameter.value self.get_logger().info(f'参数 {parameter.name} 设置为:{new_value}') self....
def parameter_callback(self, parameters): results = [] for parameter in parameters: try: # 获取参数的新值,并进行相应的处理 new_value = parameter.value self.get_logger().info(f'参数 {parameter.name} 设置为:{new_value}') self.sync_param(parameter.name, new_value) # 构造参数设置结果 res...
接下来,代码创建一个ParameterEventHandler,用于监视参数的更改。 最后,代码创建了一个lambda函数,并将其设置为每当an_int_param更新时调用的回调。 保存add_parameter_callback返回的句柄非常重要;否则,回调将无法正确注册。 SampleNodeWithParameters后面是一个典型的主函数,它初始化ROS,旋转示例节点以便它可以发送和接收...
node->declare_parameter<uint16_t>("wheel_diameter", rp->wheel_diameter, descriptor); // Then create callback callback_handle_= this->add_on_set_parameters_callback( std::bind(&MyNode::SetParametersCallback, this, std::placeholders::_1,rp)); ...
ros2 paramset/turtlesim background_r 150 OUTPUT: Set parameter successful ④ ros2 param dump 将节点Node的参数Param存储到文件 ros2 param dump <node_name> 以保存海龟节点的参数信息为例,将会自动保存到当前工作目录(存疑,因为没有找到) ros2 param dump /turtlesim ...
demo_nodes_cpp::EvenParameterNode demo_nodes_cpp::SetParametersCallback demo_nodes_cpp::ContentFilteringPublisher demo_nodes_cpp::ContentFilteringSubscriber demo_nodes_cpp::Talker demo_nodes_cpp::LoanedMessageTalker demo_nodes_cpp::SerializedMessageTalker ...
// (since we know we need ONE parameter) sub1_opt); // This is where we set the callback group. // This subscription will run with callback group subscriber1 subscription2_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
In this ROS2 tutorial I will show you how to use an rclcpp parameter callback, so you can dynamically change parameters’ values while a node is alive. With parameters you can already change the configuration of the node at runtime. But after that, any change to any parameter won’t be...