constrclcpp::ParameterValue&rclcpp::Node::declare_parameter(conststd::string&name,constrclcpp::ParameterValue&default_value=rclcpp::ParameterValue(),constrcl_interfaces::msg::ParameterDescriptor¶meter_descriptor=rcl_interfaces::msg::ParameterDescriptor(),boolignore_override=false) 参数: name: 参数的名...
bool:布尔类型,例如 declare_parameter("my_param", True) int:整数类型,例如 declare_parameter("my_param", 42) float:浮点数类型,例如 declare_parameter("my_param", 3.14) str:字符串类型,例如 declare_parameter("my_param", "hello") 列表和字典: list:列表类型,例如 declare_parameter("my_param", ...
rcl_interfaces::msg::ParameterDescriptor descriptor;descriptor.description ="";descriptor.name ="name";descriptor.integer_range.resize(1);descriptor.integer_range[0].from_value =10;descriptor.integer_range[0].to_value =1000;descriptor.integer_range[0].step =1;n...
- 动态参数:在ROS1中,需要配合专门的动态机制来实现动态监控参数,而在ROS2中,直接使用`declare_parameter`声明参数,可以在rqt-reconfigure中动态配置,并且可以新增只读约束。 - 动态监测参数变化:在ROS1中, Parameter参数机制默认无法实现动态监控参数变化,而在ROS2中,可以实现监测本节点的参数变化。 ROS2中参数的高级...
class ParamNode: public rclcpp::Node { public: ParamNode():Node("param_server") { this->declare_parameter("author","handsome"); this->set_parameter(rclcpp::Parameter("author","mosthandsome"));//也可以一次传一个vector,里面装着许多Parameter std::string str; this->get_parameter("author",...
对于动态参数,大家学过ROS1的话应该都应该有所耳闻吧,ROS1的动态参数的操作还需要dynamic_reconfigure,ROS2中我们直接使用declare_parameter声明参数,可以在rqt-reconfigure中动态配置,之前我们在声明时新增了一个只读的约束。我们这里参考gitee中的代码。 首先和ROS1一样设置cfg文件: ...
#include<vector>#include<string>#include"rclcpp/rclcpp.hpp"classLocalizationNode:publicrclcpp::Node{public:LocalizationNode():Node("localization_node"){declare_parameter("number_particles",200);declare_parameter("topics",std::vector<std::string>());declare_parameter("topic_types",std::vector<std:...
class ParameterGetter(Node): 定义一个名为ParameterGetter的类,继承自ROS2的Node类。 self.declare_parameter: 声明参数test_param,并设置默认值为10。 self.get_parameter: 获取参数的当前值。 self.get_logger().info: 记录日志,将参数值输出到控制台。
:Node("parameter_node") {this->declare_parameter<std::string>("my_parameter","world"); timer_ =this->create_wall_timer(1000ms, std::bind(&ParametersClass::respond,this)); }voidrespond(){this->get_parameter("my_parameter", parameter_string_);RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Hello %s...
Try to run the following code:#include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include <string> int main(int argc, char *argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::Node mynode("name"); mynode.declare_parameter<std::string>("myparam"); rclcpp::shutdown(); } Expected behavior...