bool:布尔类型,例如 declare_parameter("my_param", True) int:整数类型,例如 declare_parameter("my_param", 42) float:浮点数类型,例如 declare_parameter("my_param", 3.14) str:字符串类型,例如 declare_parameter("my_param", "hello") 列表和字典: list:列表类型,例如 declare_parameter("my_param", ...
declare_parameter() 函数用于在ROS 2节点中声明并初始化一个参数。这个函数声明节点上存在一个参数,并可以为其设置一个默认值。如果用户提供了一个初始值来覆盖这个默认值,那么用户的值将被设置并返回;否则,将设置并返回默认值。 简单来说就是声明节点所需要的参数,并指定参数的类型和默认值,声明的参数都是该节点...
: Node("parameter_node") { this->declare_parameter<std::string>("my_parameter", "world"); timer_ = this->create_wall_timer( 1000ms, std::bind(&ParametersClass::respond, this)); } 函数respond的首行从节点获取参数my_parameter,并将其存储在parameter_string_变量中。 RCLCPP_INFO函数会确保消息...
200);declare_parameter("topics",std::vector<std::string>());declare_parameter("topic_types",std::vector<std::string>());get_parameter("number_particles",num_particles_);RCLCPP_INFO_STREAM(get_
self.declare_parameter('my_parameter', 'default_value') self.get_logger().info('Parameter value: %s' % self.get_parameter('my_parameter').get_parameter_value().string_value) 与ROS 2 的集成 rclpy 节点可以通过 ros2 run 命令来运行,确保将 Python 脚本的路径添加到 setup.py 文件中的 entry_...
declare_parameter声明和初始化一个参数 declare_parameters声明和初始化一堆参数 get_parameter通过参数名字获取一个参数 get_parameters获取具有给定前缀的所有参数的参数值 set_parameters设置一组参数的值 完成张三买书时 给王五 钱 的参数的更改,我们只需要做两步即可,声明参数和获取参数 ...
declareParameter("max_obstacle_height",rclcpp::ParameterValue(2.0));//高于此参数设定的高度的障碍物就忽略 declareParameter("combination_method",rclcpp::ParameterValue(1));//更新cost的方式,0->直接覆盖旧数据,1->取前后最大值 declareParameter("observation_sources",rclcpp::ParameterValue(std::string("...
/parameter_events /rosout /tf 1.3 rqt plot 安装rqt-plot sudo apt-get install ros-galactic-rqt-plot 安装后rqt未发现plot的插件,原因暂时位置 2. 动态参数 2.1 移植 不同于ROS1中的dynamic_reconfigure,ROS2中我们直接使用declare_parameter声明参数,可以在rqt-reconfigure中动态配置,之前我们在声明时新增了一...
Try to run the following code:#include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include <string> int main(int argc, char *argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::Node mynode("name"); mynode.declare_parameter<std::string>("myparam"); rclcpp::shutdown(); } Expected behavior...
self.declare_parameter("my_parameter") def timer_callback(self): # First get the value parameter "my_parameter" and get its string value my_param = self.get_parameter("my_parameter").get_parameter_value().string_value # Send back a hello with the name ...