c_str()); } } 3.增加 增加也是set_parameter,不过要记得设置NodeOptions().allow_undeclared_parameters(true) 4.删除 删除是undeclare_parameter,不过只能删没有declare过的 class ParamNode: public rclcpp::Node { public: ParamNode():Node("param_server",rclcpp::NodeOptions().allow_undeclared_...
Parameter name: use_sim_time Type: boolean Constraints: 获取参数值ros2 param get /set_parameter_node use_sim_timeBoolean value is: False设置参数值ros2 param set /set_parameter_node use_sim_time trueSet parameter successful将一个节点所有的param写在一个yaml文件中ros2 param dump /set_parameter_...
this->get_parameter("my_parameter", parameter_string_); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello %s", parameter_string_.c_str()); } private: std::string parameter_string_; rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; }; int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp...
respond函数的第一行从节点获取参数my_parameter,并将其存储在parameter_string_中,RCLCPP_INFO函数确保该消息被记录。 voidrespond(){this->get_parameter("my_parameter", parameter_string_); RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Hello %s", parameter_string_.c_str()); } 最后是timer_和parameter_string_的...
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value> 比如修改仿真器背景色中的r值为150: ros2 param set /turtlesim background_r 150 终端中会看到设置成功的日志: 仿真器的背景也很快变色了: 这种方式只能修改一次参数值,下次重新启动就失效了,如果要下次继续生效,就得保存参数了。
parameter_blackboard: ros__parameters: some_int: 42 a_string: "Hello world" some_lists: some_integers: [1, 2, 3, 4] some_doubles : [3.14, 2.718] Then run the following: 然后运行以下命令: ros2 run demo_nodes_cpp parameter_blackboard __params:=demo_params.yaml ...
# set_parameter 设置参数的值 */ class ParametersBasicNode : public rclcpp::Node { public: // 构造函数,有一个参数为节点名称 explicit ParametersBasicNode(std::string name) : Node(name) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动:%s.", name.c_str()); ...
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value> 7.2.5 把当前的参数值拍一张快照,然后保存下来,文件被保存成了yaml格式 ros2 param dump <node_name> 7.2.6 把参数值恢复成之前的存储 ros2 param load <node_name> 八、Action 8.1 命令...
ros2 param load<node_name><parameter_file> 示例: 代码语言:shell 复制 ros2 param load /turtlesim ./turtlesim.yaml 动态参数配置(GUI) 动态参数配置主要通过rqt来实现。 rqt->Plugins->Configuration->Dynamic Reconfigure 修改了参数后会立即生效。具体的实现流程是,参数变化后产生参数事件,触发回调函数。在回调...
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) 可以根据需求设置11, 14, 17, 20等等C++版本。 设置编译选项 代码语言:text 复制 add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic -Wno-unused-parameter -g) 告警选项: 我们加上了告警都转成错误后常常会看到下面的错误信息。