name="custom_parameter_node", output="screen", emulate_tty=True, parameters=[ {"my_parameter": "earth"} ] ) ]) 这里您可以看到启动节点parameter_node时会将my_parameter参数值设置为Earth。通过添加以下两行来确保将输出打印到控制台中: output="screen", emulate_tty=True, 现在打开CMakeLists.txt文...
c_str()); } } 3.增加 增加也是set_parameter,不过要记得设置NodeOptions().allow_undeclared_parameters(true) 4.删除 删除是undeclare_parameter,不过只能删没有declare过的 class ParamNode: public rclcpp::Node { public: ParamNode():Node("param_server",rclcpp::NodeOptions().allow_undeclared_...
this->get_parameter("my_parameter", parameter_string_); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello %s", parameter_string_.c_str()); } private: std::string parameter_string_; rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; }; int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp...
respond函数的第一行从节点获取参数my_parameter,并将其存储在parameter_string_中,RCLCPP_INFO函数确保该消息被记录。 voidrespond(){this->get_parameter("my_parameter", parameter_string_); RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Hello %s", parameter_string_.c_str()); } 最后是timer_和parameter_string_的...
ros2 param describe /set_parameter_node use_sim_time Parameter name: use_sim_time Type: boolean Constraints: 获取参数值ros2 param get /set_parameter_node use_sim_timeBoolean value is: False设置参数值ros2 param set /set_parameter_node use_sim_time trueSet parameter successful将一个节点所有的...
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value> 比如修改仿真器背景色中的r值为150: ros2 param set /turtlesim background_r 150 终端中会看到设置成功的日志: 仿真器的背景也很快变色了: 这种方式只能修改一次参数值,下次重新启动就失效了,如果要下次继续生效,就得保存参数了。
ros2 param get<node_name><parameter_name> 查找节点turtlesim的background_g值命令如下: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 ros2 param get/turtlesim background_g 现在知道background_g拥有一个整数值。 如果在background_r和background_b上运行相同的命令,则将分别获得值255和69。
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) 可以根据需求设置11, 14, 17, 20等等C++版本。 设置编译选项 代码语言:text 复制 add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic -Wno-unused-parameter -g) 告警选项: 我们加上了告警都转成错误后常常会看到下面的错误信息。
/parameter_events /rosout /turtle1/cmd_vel /turtle1/color_sensor /turtle1/pose ros2 topic list -t将返回相同的话题列表,话题类型被添加在括号后面: /parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent] /rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
此时ROS master启动,同时启动的还有rosout和parameter server,其中rosout时负责日志输出的一个节点,其作用时告知用户当前系统的状态,包括输出系统的error、warning等,并将log记录于日志文件中,paraameter server即参数服务器,它并不是一个node,而实存储参数配置的一个服务器。