Hardware description: Custom STM32 based board RTOS: Zephyr I am running a parameter server on a /state_machine node on ROS2 computer. This parameter server gives access to several services such as: /state_machine/describe_parameters /st...
该计算图的主要概念是ROS Nodes、Master、Parameter server、Messages、Topics、Services和Bags。 ROS通讯相关功能包(包括核心client库,如roscpp、rospy)和核心概念实现功能包(如topics、nodes、parameters和services)包含在一个ros_comm的stack中。该stack也包括其他工具来introspect上述概念,如rostopic、rosparam、rosservice...
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.history failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.history' cannot be set because it is read-only Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.reliabi...
启动Master需要使用roscore指令,该指令除了启动Master,还会一并启动rosout和parameter server,前者主要负责日志输出,后者则是参数服务器。 启动Master之后,就可以根据需要启动不同的节点Node,节点是ROS中的进程,也是package里面可执行文件运行的示例,也就是说package里面的可执行文件是静态的,而node是动态的概念,这一点很...
executable="parameter_node", name="custom_parameter_node", output="screen", nodes之间通过topic进行通信,不管它们从属于哪个executor;nodes使得callbacks有了先后顺序和逻辑关系,形成了信息传递的callback chain(或者叫process chain)。 executors和callback chains是在不同层面对nodes/callbacks的组织管理:前者是从CPU...
<!-- Load the URDF into the ROS Parameter Server --> <arg name="model" /> <!-- Run a python script to the send a service call to gazebo_ros to spawn a URDF robot --> <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output...
此外,ROS2还提供了丰富的工具集,如RViz用于3D可视化,ROS2 Bag用于数据记录与回放,以及ROS2 Parameter Server用于参数管理。这些工具极大地提高了机器人开发的效率和便捷性。 更多关于ROS2的详细信息,可以访问官方文档网站:ROS2官方文档。 2. 鱼眼相机基础 鱼眼相机是一种具有超宽视角的镜头,其视角通常超过180度,...
/myNode /setupROS2ServiceServer_81473 RemovemyNodefrom the network. delete(node) Get List of ROS 2 Topics List the available ROS 2 topics. ros2topiclist /parameter_events /rosout Input Arguments collapse all msgType—Message type string scalar|character vector ...
# Nodes launching commandsstart_map_saver_server_cmd=Node(package='nav2_map_server',executable='map_saver_server',output='screen',parameters=[configured_params])start_lifecycle_manager_cmd=Node(package='nav2_lifecycle_manager',executable='lifecycle_manager',name='lifecycle_manager_slam',output='scr...
{urdf_name}') # Start Gazebo server start_gazebo_cmd = ExecuteProcess( cmd=['gazebo', '--verbose','-s', 'libgazebo_ros_init.so', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so'], output='screen') # Launch the robot spawn_entity_cmd = Node( package='gazebo_ros', executable='spawn_entity....