该计算图的主要概念是ROS Nodes、Master、Parameter server、Messages、Topics、Services和Bags。 ROS通讯相关功能包(包括核心client库,如roscpp、rospy)和核心概念实现功能包(如topics、nodes、parameters和services)包含在一个ros_comm的stack中。该stack也包括其他工具来introspect上述概念,如rostopic、rosparam、rosservice...
启动Master需要使用roscore指令,该指令除了启动Master,还会一并启动rosout和parameter server,前者主要负责日志输出,后者则是参数服务器。 启动Master之后,就可以根据需要启动不同的节点Node,节点是ROS中的进程,也是package里面可执行文件运行的示例,也就是说package里面的可执行文件是静态的,而node是动态的概念,这一点很...
在其wiki网页(https://wiki.ros.org/roslaunch)上对roslaunch的描述如下: roslaunch是一个工具,可以通过SSH在本地和远程轻松启动多个ROS节点,以及在参数服务器(Parameter Server)上设置参数。包括自动重新生成已死进程的选项。Roslaunch采用一个或多个XML配置文件(文件扩展名为.launch),这些配置文件指定要设置的参数和...
命名空间的使用使得相同的节点可以在不同的上下文中复用,而不会发生名称冲突。 参数服务器(Parameter Server):参数服务器是ROS计算图中的一个关键特性,允许节点存储和共享参数。这些参数可以在运行时被读取和修改,为动态调整节点行为提供了便利。 消息过滤(Message Filtering):在某些情况下,节点可能只对特定条件下的消息...
Hardware description: Custom STM32 based board RTOS: Zephyr I am running a parameter server on a /state_machine node on ROS2 computer. This parameter server gives access to several services such as: /state_machine/describe_parameters /st...
ROS2的参数时基于Client/Server架构,首先声明与rqt动态参数界面交互的Client,即parameters_client_指针,然后声明参数修改事件的指针parameter_event_sub_。 rclcpp::AsyncParametersClient::SharedPtr parameters_client_;rclcpp::Subscription<rcl_interfaces::msg::ParameterEvent>::SharedPtr parameter_event_sub_; ...
参数服务器:parameter server 参数服务器允许数据通过在一个中心位置的关键词来存储; 举个例子: 要看turtlesim仿真器的参数有哪些,可以先运行该仿真节点,rosrun turtlesim turtlesim_node,然后再打开一个终端输入rosparam list可以列出当前所有的参数。 消息:message,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个话题; ...
node->set_parameter("my_parameter", 42); // 设置参数的值 rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` 2. 读取参数 可以使用`get_parameter()`方法读取参数的值。以下是读取参数的基本步骤: ```cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" int main(int argc, char **argv) { rclcpp::init(argc, argv); aut...
它还引入了一些新的概念,如动作(Action)和参数服务器(Parameter Server),以支持更复杂的机器人应用。另外,ROS2还提供了一些额外的工具,如colcon(用于构建工程)和rcl(ROS客户端库),以方便开发者使用。 总的来说,ROS是一个非常强大和灵活的机器人软件框架,可以大大简化机器人应用的开发和部署。通过合理使用ROS的...