ros2 launch gdb 命令的用途是在 ROS 2 的 launch 文件中指定的节点启动时,自动附加 GDB 调试器。这样,开发者可以在节点运行时设置断点、检查变量值、单步执行代码等,以便调试节点的行为。 2. 使用 ros2 launch gdb 命令的详细步骤 安装必要的工具: 确保你已经安装了 GDB 和 xterm。这两个工具是进行调试所必...
点击左侧调试图标,选择 "ROS2 Debug" 配置,然后点击 "启动调试" 按钮。 3. 使用ros2 launch调试 如果你使用ros2 launch来启动多个节点,你也可以调试其中的一个或多个节点。 步骤: 添加launch-prefix:在你的launch文件中,可以通过添加launch-prefix="xterm -e gdb --args"来启动节点时附加调试器。例如: 1 2...
"type":"python","request":"launch","program":"${workspaceFolder}/install/${input:package}/bringup/launch/cleaner_gazebo.py","console":"integratedTerminal",},// Example gdb launch of a ros executable{"name":"(gdb) Launch","type":"cppdbg","reque...
"MIMode": "gdb", "setupCommands": [ { "description": "为 gdb 启用整齐打印", "text": "-enable-pretty-printing", "ignoreFailures": true }, { "description": "将反汇编风格设置为 Intel", "text": "-gdb-set disassembly-flavor intel", "ignoreFailures": true } ] } ] } launch启动仅需...
我们需要一个启动文件(launch)去启动节点,如下: 想要在节点启动时调用gdb调试器,需要添加launch-prefix="xterm -e gdb --args",如下: 类似地,也可以添加output="screen",使节点在终端显示。这个启动前缀会创建一个调用gdb节点的新xterm终端。依据需要设置断点,按C键或R键启动节点并调试。这在节点崩溃时,可以得到...
ros2 run --prefix 'gdb -ex run --args' <pkg> <node> --all-other-launch arguments 和前面一样,这个前缀会启动一个GDB会话并运行您请求的带有所有附加命令行参数的节点。 现在系统应该会让您的节点运行,并且应该会与一些调试打印信息一起运行。
4)设置断点,按住Fn+F5运行调试 debug启动roscore:通过按Ctrl + Shift + P,输入ros:start core启动roscore。 对于同一.launch文件下有多个node,可以点选浮动debug工具框选取要调试的node 5.2 debug调试executable 点击右下角 Add Configure,选择c/c++: (gdb) Launch,并修改program参数为executable文件路径,cwd参数路径...
] } ] } 5、CMakeList.txt 增加debug编译模式 set(CMAKE_BUILD_TYPE debug)#debug模式,程序不会被优化,速度非常慢 6、编译 ctrl+shift+B 编译 7、在这个界面,选择自己的launch.json 文件中的调试文件名,然后点击运行即可
ros2 run --prefix 'gdb -ex run --args' --all-other-launch arguments 启动文件获取回溯信息时，通过修改启动文件中包含的GDB前缀代码段。确保在xterm中启动GDB会话，并通过backtrace命令获取回溯信息。对于Nav Bringup软件包，从大型启动文件中独立出特定服务器节点进行调试。如果节点嵌套在其他启动文件...
//launch.json{"version":"0.2.0","configurations":[//launchfrompythonfile{"name":"ROS: Launch","preLaunchTask":"build","type":"ros","request":"launch","target":"${workspaceFolder}/launch/start.py"}//Examplegdblaunchofarosexecutable/*{"name":"(gdb) Launch","type":"cppdbg","request"...