touch src/robot_startup/launch/example_action.launch.py 2.2.2 启动多个节点的示例 我们需要导入两个库,一个叫做LaunchDescription,用于对launch文件内容进行描述,一个是Node,用于声明节点所在的位置。 注意这里要定一个名字叫做generate_launch_description的函数,ROS2会对该函数名字做识别。 # 导入库 from launch ...
SetParameterdeflaunch_setup(context,*args,**kwargs):use_sim_time=LaunchConfiguration("use_sim_time")use_sim_time_str=use_sim_time.perform(context)print(f"use_sim_time:{use_sim_time.perform(context)}")set_use_sim_time=SetParameter
launch_include_with_namespace=GroupAction(actions=[# push-ros-namespace tosetnamespaceofincluded nodesPushRosNamespace(LaunchConfiguration('chatter_ns')),IncludeLaunchDescription(PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(get_package_share_directory('demo_nodes_cpp'),'launch/topics/talker_listener.launch...
启动文件launch可以同时启动和配置许多包含ROS 2节点的可执行文件。 使用命令ros2 launch运行一个启动文件将立即启动整个系统-包括所有节点及其配置。 这里,只讲一个最简单的案例。 2. 编写launch: 使用如下命令: type nul > turtlesim_mimic_launch.py 具体代码如下: fromlaunchimportLaunchDescription ...
https://docs.ros.org/en/galactic/How-To-Guides/Launch-file-different-formats.html launch文件一般通过下面的命令启动: 代码语言:HTML 复制 ros2 launch<package_name><launch_file_name> 值的注意的是,当package编译时加了--symlink-install选项,在包内修改了launch文件,不用编译也是生效的。
本文主要解决ROS2在启动bring_up.launch.py时给其 include的其他launch文件传递参数,以及如何将参数与字符串拼接的问题。 本文所使用的代码位于: https://github.com/Alexbeast-CN/ROS2_launch_args 首先我们创建一个基于ament_cmake构建的功能包pass_arg_test ...
我们使用ros2命令在终端中启动节点时,还可以在命令后配置一些传入程序的参数,使用launch文件一样可以做到。 运行效果 比如我们想要运行一个Rviz可视化上位机,并且加载某一个配置文件,使用命令行的话,是这样的: $ ros2 run rviz2 rviz2 -d <...
ros2中进行overlay ros2 launch,launch文件launch文件可以同时配置和启动多个ros节点。ROS2中的launch文件可以用Python、xml、yaml来写。但ROS2中的Pythonlaunch文件更为灵活,功能也更加强大。可以用它执行一些其他的任务(比如新建目录,配置环境变量)。所以官方推荐的
当在具有较多节点同时运行的复杂的系统中,打开终端并重新输入配置细节将变得繁杂。 Launch文件允许同时启动和配置多个包含ROS2节点的可执行文件。 使用ros launch命令运行单个启动文件将立即启动整个系统——所有节点及其配置。 1.准备 创建一个新文件家以存放launch文件:
设置launch file 的包含关系,通过 标签 设置Node 信息,包括 name、namespace、parameter 如果需要设置 remmaping 则设置 remapping 关系 官方文档有出示个一个例子 # example.launch.py import os from ament_index_python import get_package_share_directory ...