然后在其中创建launch文件夹,并新建1.launch.py文件,内容如下: importosfromament_index_python.packagesimportget_package_share_directoryfromlaunch.actionsimportIncludeLaunchDescriptionfromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch.launch_description_sourcesimportPythonLaunchDescriptionSourcefromlaunch.actionsimportDeclareLaunchA...
现在打开CMakeLists.txt文件。在您之前添加的代码行下方,添加以下代码: install( DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME} ) 打开一个控制台,进入到工作空间根目录dev_ws,并构建您的新软件包: colcon build --packages-select cpp_parameters 然后在一个新终端中source安装文件: . install/setup.bash ...
在launch下新增bringup_launch.py文件,如下 fromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch_ros.actionsimportNodedefgenerate_launch_description():returnLaunchDescription([Node(package="pibot_bringup",executable="pibot_driver",name="pibot_driver",output="screen",emulate_tty=True,parameters=[{"base_frame":"base_...
package='turtlesim',executable='turtlesim_node',output='screen'),launch_ros.actions.Node(namespace="turtlesim2",package='turtlesim',executable='turtlesim_node',output='screen'),])
要创建ROS 2 Launch文件，首先在工作空间用ros2 pkg create创建软件包，并建立launch目录。Python软件包内需在setup.py中告知构建工具所有launch文件。C++软件包则在CMakeLists.txt中添加安装launch文件的指令。Launch文件定义generate_launch_description()函数，返回供ros2 launch命令使用的LaunchDescription对象...
我们的目标是编写一个launch文件,最后使用launch指令,同时启动李四和王二节点。 2.2.1 创建文件 在功能包village_li和village_wang目录下创建launch文件夹。 2.2.2 编写launch文件 接着我们开始编写launch文件,在village_li目录下创...
(1)创建 pubsub_cpp 软件包和相关文件 cd ~/colcon_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 pubsub_cpp cd pubsub_cpp mkdir launch touch launch/pubsub_cpp_launch.py touch src/publisher.cpp src/subscriber.cpp ...
使用ros2 launch命令运行一个启动文件将立即启动整个系统-所有节点及其配置。 1 配置 首先创建一个 launch 文件夹,作为后续放置 launch 文件的目录: $ mkdir launch 接下来就可以创建 launch 文件啦: Linux: $ touch launch/turtlesim_mimic_launch.py
在fishbot_navigation2包的launch目录下，创建一个新的导航启动文件navigation2.launch.py，编写如下代码。这个launch文件允许用户配置三个参数：是否使用仿真时间use_sim_time、地图文件map_yaml_path以及导航参数nav2_param_path，已预设了默认值。然后，对CMakeLists.txt进行更新，添加launch、config和maps...
首先，创建功能包pass_arg_test，编辑CMakeLists.txt文件，引入ament_cmake构建系统。随后在项目目录下构建launch文件夹，分别编写1.launch.py和2.launch.py文件。1.launch.py文件用于定义test_name参数，2.launch.py则接收并处理该参数。在2.launch.py中，参数test_name与字符串'.yaml'通过Declare...