[INFO] [launch.user]: test_name in 1.launch.py is A [INFO] [launch.user]: test_name in 2.launch.py is A [INFO] [launch.user]: test_name_file in 2.launch.py is A.yaml 可以看到,1.launch.py中的test_name参数被传递给了2.launch.py,因此1.launch.py中test_name的默认值B被覆盖为了...
# 将命令行参数'test_name'传递给'2.launch.py'launch_2 = IncludeLaunchDescription(PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(bringup_dir,'launch','2.launch.py')),launch_arguments={'test_name': test_name}.items())returnLaunchDescription([# 读取命令...
通过launch命令启动文件 $sourceinstall/setup.bash $ ros2 launch launch/both_launch.py 2. 通过launch文件传入参数 编辑launch文件 from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node from launch import LaunchDescription # launch文件的描述类 from launch.actions import DeclareLaunchArgument...
首先，创建功能包pass_arg_test，编辑CMakeLists.txt文件，引入ament_cmake构建系统。随后在项目目录下构建launch文件夹，分别编写1.launch.py和2.launch.py文件。1.launch.py文件用于定义test_name参数，2.launch.py则接收并处理该参数。在2.launch.py中，参数test_name与字符串'.yaml'通过DeclareLaunc...
在ROS2的launch中，传参是通过`launch.actions.DeclareLaunchArgument`与`launch.actions.LaunchConfiguration`配合实现的。举例来说，当你执行`ros2 launch xxx.launch.py use_node:=True`时，`use_node`参数会被传入`LaunchConfiguration()`，用于决定某些节点或逻辑是否执行。通常`LaunchConfiguration()`...
有了参数,接着我们来编写一个 Launch 文件来传递参数并启动导航。 在编写 launch 前,需要将slam部分建立好的地图保存拷贝一份到 src/fishbot_navigation2/maps 文件夹下。 一、编写Launch 在fishbot_navigation2 功能包下新建 launch 目录,然后再目录下新建 navigation2.launch.py,输入如下代码: ...
fromlaunchimportLaunchDescriptionimportlaunch_ros.actions 参数声明 这一部分主要是声明有哪些参数,并且给每个参数赋上默认值。 声明参数 这一部分是在launch系统中,以名称来访问参数的值。意味着,上级launch文件可以传值给下级launch文件。 TheseLaunchConfigurationsubstitutions allow us to acquire the value of the la...
NeZha_MiniROS机器人,一款小巧轻便的 ROS 开发平台,非常适合桌面级开发,包含丰富的功能、使用手册和教程等,适合入门学习 ROS 的开发者人群以及实验室方案建设,可在有限空间内实现复杂的场景搭建,模拟真实环境达到教学/学习目的。他集成了建图导航功能、自主避障、实时
4.6.2 使用launch传递参数书名: ROS 2机器人开发:从入门到实践 作者名: 桑欣 本章字数: 349字 更新时间: 2024-10-14 16:12:06首页 书籍详情 目录 听书 自动阅读00:04:58 摸鱼模式 加入书架 字号 背景 手机阅读 举报 上QQ阅读APP看后续精彩内容 下载QQ阅读APP,本书新人免费读10天 设备和账号都新...
1. 新增launch文件 参考https://gitee.com/pibot/ros2_tutorials/blob/master/src/cpp_parameters/launch/cpp_parameters_launch.py 不同于ROS1的xml格式的launch文件,ROS2的launch文件直接是一个python文件 对照ROS1的launch <nodename="pibot_driver"pkg="pibot_bringup"type="pibot_driver"output="screen">.....