ROS2的launch文件可以使用Python、XML或YAML编写,但官方推荐使用Python。Python格式的launch文件更加灵活,可以利用Python的强大功能来执行更多复杂的操作。 2. 创建一个新的launch文件 首先,你需要在你的ROS2包中创建一个新的文件夹来存放launch文件,通常这个文件夹命名为launch。然后,在这个文件夹
其中ROS2官方推荐的是python方式编写launch文件。 原因在于,相较于XML和YAML,Python是一个编程语言,更加的灵活,我们可以利用Python的很多库来做一些其他工作(比如创建一些初始化的目录等)。 除了灵活还有另外一个原因是ros2/launch(一般launch共功能)和ros2/launch_ros(ROS 2 launch的特性)是用 Python 编写的,我们...
ros2 launch <package_name> <launch_file_name> 也可以直接启动 launch 文件,像这样: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 ros2 launch turtlesim_mimic_launch.py turtlesim_mimic_launch.py 是一个 python 文件,在里面定义了一个 launch 文件的内容。 但ROS1 launch 是不支持 py 文...
2.编写启动节点的launch文件 在learn_ros2目录下建立launch文件夹,并在文件目录中新建python及xml文件如下: test_launch.launch.py,test_xml_launch.xml 首先使用python实现test_launch.launch.py文件,具体含义参考注释 from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_des...
本教程描述了为大型项目编写启动文件的一些技巧。 重点是如何构建launch文件,以便在不同情况下尽可能多地重用它们。 此外,它还涵盖了不同 ROS 2 启动工具的使用示例,例如参数、YAML 文件、重新映射、命名空间、默认参数和 RViz 配置。 介绍: 机器人上的大型应用程序通常涉及多个相互连接的节点,每个节点都可以有许多...
ROS2较ROS1,在launch方面进行了比较大的改动。原先ROS1是使用xml格式来编写launch文件,而ROS2却是用python来编写launch文件。 ROS 2的launch文件该怎样用python来编写呢?下面来讨论下: 1.更改默认的python版本 ①检查默认的python版本 python--version 如果不是我们需要的版本,则要进行更改。
启动文件launch可以同时启动和配置许多包含ROS 2节点的可执行文件。 使用命令ros2 launch运行一个启动文件将立即启动整个系统-包括所有节点及其配置。 这里,只讲一个最简单的案例。 2. 编写launch: 使用如下命令: type nul > turtlesim_mimic_launch.py ...
Launch文件 这是一个完整的Launch文件,乍看上去,好像Python代码呀,没错,ROS2中的Launch文件就是基于Python描述的。 Launch的核心目的是启动节点,我们在命令行中输入的各种参数,在Launch文件中,通过类似这样的很多代码模版,也可以进行配置,甚至还可...
首先，确保将slam生成的地图备份到src/fishbot_navigation2/maps目录下，这是开始编写launch文件的必要前提。在fishbot_navigation2包的launch目录下，创建一个新的导航启动文件navigation2.launch.py，编写如下代码。这个launch文件允许用户配置三个参数：是否使用仿真时间use_sim_time、地图文件map_yaml_path...
在您喜欢的文本编辑器中打开这个新文件。 (2)编写launch文件 下面将turtlesim软件包及其可执行文件组合成一个ROS 2 launch文件。 将下述完整代码复制并粘贴到turtlesim_mimic_launch.py文件中: from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): return Launc...