一、编写Launch 在fishbot_navigation2 功能包下新建 launch 目录,然后再目录下新建 navigation2.launch.py,输入如下代码: import os import launch import launch_ros from ament_index_python.packages import get_package_share_directory from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource def ...
除了编写launch文件,我们还可以使用命令行工具`ros2 launch`来启动launch文件。我们可以通过以下命令来启动前面提到的第一个简单的launch文件。 ```bash ros2 launch my_package my_launch_file.py ``` 通过这样的方式,我们可以方便地启动ROS2系统中的多个节点,并实现它们之间的协同工作。 在实际的机器人系统开发中...
2.编写启动节点的launch文件 在learn_ros2目录下建立launch文件夹,并在文件目录中新建python及xml文件如下: test_launch.launch.py,test_xml_launch.xml 首先使用python实现test_launch.launch.py文件,具体含义参考注释 from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_des...
# example.launch.yamllaunch:# args that can besetfrom the command line or adefaultwill be used-arg:name:"background_r"default:"0"-arg:name:"background_g"default:"255"-arg:name:"background_b"default:"0"-arg:name:"chatter_ns"default:"my/chatter/ns"# include another launch file-includ...
启动文件launch可以同时启动和配置许多包含ROS 2节点的可执行文件。 使用命令ros2 launch运行一个启动文件将立即启动整个系统-包括所有节点及其配置。 这里,只讲一个最简单的案例。 2. 编写launch: 使用如下命令: type nul > turtlesim_mimic_launch.py ...
ROS2较ROS1,在launch方面进行了比较大的改动。原先ROS1是使用xml格式来编写launch文件,而ROS2却是用python来编写launch文件。 ROS 2的launch文件该怎样用python来编写呢?下面来讨论下: 1.更改默认的python版本 ①检查默认的python版本 python--version 如果不是我们需要的版本,则要进行更改。
首先，确保将slam生成的地图备份到src/fishbot_navigation2/maps目录下，这是开始编写launch文件的必要前提。在fishbot_navigation2包的launch目录下，创建一个新的导航启动文件navigation2.launch.py，编写如下代码。这个launch文件允许用户配置三个参数：是否使用仿真时间use_sim_time、地图文件map_yaml_path...
在setup.py文件中: 编写启动文件 在启动目录中,创建一个名为my_script_launch.py的新启动文件。 建议使用_launch.py作为Python启动文件的文件后缀,但不是必需的。 启动文件应定义generate_launch_description()函数,该函数返回启动。 由ros2 launch动词使用的LaunchDescription()。
编写ROS2的Launch文件有三种格式：Python、XML和YAML。官方推荐使用Python，因为它更灵活，便于使用Python库进行额外操作。使用Python版本的Launch文件可以利用XML和YAML中不可用的特性。要开始编写Launch文件，首先创建功能包和一个.py格式的launch文件。在文件中导入描述launch内容的LaunchDescription库和声明节点...
type nul > launch/turtlesim_mimic_launch.py (Windows操作系统) 除了用上述命令外,也可以用GUI进入系统的文件目录,并以此方式创建这个新目录和新文件。 在您喜欢的文本编辑器中打开这个新文件。 (2)编写launch文件 下面将turtlesim软件包及其可执行文件组合成一个ROS 2 launch文件。