在ROS1中launch文件只有一种格式以.launch结尾的xml文档,不熟悉的同学写起来被xml语法折磨的死去活来。不过在ROS2中不要担心,因为在ROS2你可以使用Python代码来编写launch文件 二、编写第一个ROS2的launch文件 2.1 三种编写launch文件的方法 ROS2的launch文件有三种格式,python、xml、yaml。其中ROS2官方推荐的时python...
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Python 是一种脚本语言,因此您可以在启动文件中利用该语言及其库。 ros2/launch(一般启动功能)和 ros2/launch_ros(ROS 2 特定启动功能)是用 Python 编写的,因此您对 XML 和 YAML 可能未公开的启动功能具有较低级别的访问权限。 但是,用 Python 编写的启动文件可能比用 XML 或 YAML 编写的启动文件更复杂和冗长...
1.python编写launch示例 2.xml编写launch示例 3.yaml编写launch示例 三、自己操刀编写一个launch.py ros1和ros2其中一个很大区别之一就是launch的编写方式。在ros1中采用xml格式编写launch,而ros2保留了xml格式launch,还另外引入了python和yaml编写方式。选择哪种编写取决于每位开发人员的爱好,但是ros2官方推荐使用pytho...
在ROS2中launch文件有三种格式,python,mxl,yaml。其中ROS2官方推荐使用python来编写launch文件,原因在于python是一种编程语言,更加灵活,可以完成许多别的特性。这里主要介绍如何使用python来编写launch文件。 1.创建功能包和launch文件 在这里我们使用前面教程中(【ROS2笔记五】ROS2服务通信)已经创建好的工作空间colcon_te...
ROS2 launch文件编写 ros2的launch文件和ROS1的launch文件编写有所差别,ROS2可用python编写launch问题 以demo_nodes_cpp包中 talker和listen为例: 保存文件为 talker_listener.launch.py 执行launch ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.p... ...
接着我们开始编写launch文件,在village_li目录下创建village.launch.py文件。 我们需要导入两个库,一个叫做LaunchDescription,用于对launch文件内容进行描述,一个是Node,用于声明节点所在的位置。 接着我们就可以编写代码了,注意这里要定一个名字叫做generate_launch_description的函数,ROS2会对该函数名字做识别。