创建一个名为turtlesim_mimic_launch.py的文件,可以通过以下命令实现: touchlaunch/turtlesim_mimic_launch.py 还可以使用GUI进入系统的文件目录,并以这种方式创建一个新文件。 在文本编辑器中打开新文件。 2.写launch文件 通过launch文件启动turtlesim包中的可执行程序,将下列代码粘贴到turtlesim_mimic_launch.py中: fr...
创建一个新文件夹来保存launch文件,命令为: mkdir launch 在终端中输入以下命令,以便在该文件夹下创建一个文件名为turtlesim_mimic_launch.py的文件: touch launch/turtlesim_mimic_launch.py (Linux和macOS操作系统) type nul > launch/turtlesim_mimic_launch.py (Windows操作系统) 除了用上述命令外,也可以用GUI...
接着我们开始编写launch文件,在village_li目录下创建village.launch.py文件。我们需要导入两个库,一个叫做LaunchDescription,用于对launch文件内容进行描述,一个是Node,用于声明节点所在的位置。 接着我们就可以编写代码了,注意这里要定一个名字叫做generate_launch_description的函数,ROS2会对该函数名字做识别。 2.2.3 ...
首先创建一个 launch 文件夹,作为后续放置 launch 文件的目录: $ mkdir launch 接下来就可以创建 launch 文件啦: Linux: $ touch launch/turtlesim_mimic_launch.py macOs: $ touch launch/turtlesim_mimic_launch.py Winows: $ type nul > launch/turtlesim_mimic_launch.py 没错,ROS2 中的 launch 文件其实...
步骤1:创建launch文件 首先,我们需要创建一个launch文件以定义和使用私有参数。在ROS2中,launch文件使用Python编写,其文件扩展名为.launch.py,我们可以使用ros2 run launch命令运行launch文件。 以下是一个简单的示例launch文件,用于演示定义和使用私有参数:
有了参数,接着我们来编写一个 Launch 文件来传递参数并启动导航。 在编写 launch 前,需要将slam部分建立好的地图保存拷贝一份到 src/fishbot_navigation2/maps 文件夹下。 一、编写Launch 在fishbot_navigation2 功能包下新建 launch 目录,然后再目录下新建 navigation2.launch.py,输入如下代码: ...
NeZha_MiniROS机器人,一款小巧轻便的 ROS 开发平台,非常适合桌面级开发,包含丰富的功能、使用手册和教程等,适合入门学习 ROS 的开发者人群以及实验室方案建设,可在有限空间内实现复杂的场景搭建,模拟真实环境达到教学/学习目的。他集成了建图导航功能、自主避障、实时
创建一个launch文件来启动两个小海龟 准备: 更新软件源 sudo apt update 安装turtlesim sudo apt install ros-galactic-turtlesim 安装rqt sudo apt install ~nros-galactic-rqt* 独立launch文件测试: 创建luanch目录 mkdir -p ~/launch_ws 新建launch文件turtlesim_mimic.launch.py cd ~/launch_ws ...
(text='84') # 创建一个Launch文件内参数(arg)background_g ) background_b_launch_arg = DeclareLaunchArgument('background_b', default_value=TextSubstitution(text='122') # 创建一个Launch文件内参数(arg)background_b ) return La...
按照惯例,包的所有launch文件都存储在包内部的launch目录中。 确保在上面创建的包的顶层创建一个启动目录。 对于Python包,包含包的目录应如下所示: 为了让colcon找到启动文件,我们需要使用setup的data_files参数将启动文件通知Python的安装工具。 在setup.py文件中: ...