我们先了解下什么是栅格地图(Grid Map)。 如上图将地图数据分割为一块块的栅格来表达地图信息,就是栅格地图。 那什么是占据(Occupancy)呢? 机器人通过激光雷达等传感器来感知深度信息,但我们知道,传感器都是有噪声的(在前面的机器人仿真建模过程中,我们为了更加真实给激光雷达还添加了高斯噪声),所以机器人前方的某...
ros2 lifecycle set /map_server configure 使用下面的指令进行激活: ros2 lifecycle set /map_server activate 完成这一步,你应该就可以在rviz2中看到地图了。 将栅格数量改大,然后将Grid的cellsize改成0.05,你就可以看到我们之间建立的地图每一个栅格的占据情况了。 生命周期节点转换图如下: 4.地图编辑 最后我们...
我们先了解下什么是栅格地图(Grid Map)。 如上图将地图数据分割为一块块的栅格来表达地图信息,就是栅格地图。 那什么是占据(Occupancy)呢? 机器人通过激光雷达等传感器来感知深度信息,但我们知道,传感器都是有噪声的(在前面的机器人仿真建模过程中,我们为了更加真实给激光雷达还添加了高斯噪声),所以机器人前方的某...
gridmap_pub_ =this->create_publisher<nav_msgs::msg::OccupancyGrid>("grid_map",1); fullMapPub_ =this->create_publisher<octomap_msgs::msg::Octomap>("octomap_full",1); std::stringpcd_file ="src/octomap_server/dat/pointcloudmap_2661935000.pcd";pcd_...
说明:介绍如何使用SLAM制图的同时进行导航概述:本教程将会说明如何将Nav2与SLAM结合使用。下面的步骤会向ROS 2使用者说明如何生成空间占用栅格地图(occupancy grid map...
map话题的类型是nav\_msgs::msg::OccupancyGrid。使用下面的命令可以查询该类型的数据结构。 代码语言:txt 复制 ros2 interface show nav\_msgs/msg/OccupancyGrid nav\_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构: 代码语言:txt 复制 # This represents a 2-D grid map ...
void OctomapProject::EachGridmap() { PassThroughFilter(false); SetMapTopicMsg(cloud_after_PassThrough_, map_topic_msg_); } void OctomapProject::PassThroughFilter(const bool& flag_in) { // 初始化,并通过tf2_ros::TransformListener完成对tf2_ros::Buffer类的初始化和构造,并订阅相应tf消息 ...
Missing dependencies: grid_map_core ==> git-bloom-generate -y rosdebian --prefix release/jazzy jazzy -i 1 --os-name ubuntu ROS Distro index file associate with commit '44dde0b034517a81995f0d05bb09182d33b9fc62' New ROS Distro index url: '...
在STVL配置中将publish_voxel_map字段设置为True的情况下,执行上面的命令打开RViz后,就可以使用RViz中的{local, global}_costmap/voxel_grid话题对底层数据结构的3D网格进行可视化。 注意:建议在RViz中将PointCloud2大小设置为您的体素大小即size变量(上面的STVL完整参数配置示例中为0.05),并将样式(style)设置为具有中...
注意:在Ubuntu15.04 Jade中没有提供jsk_visualization和grid_map。请从以下存储库下载并自行构建。https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_visualizationhttps://github.com/ethz-asl/grid_map 如何构建 代码语言:javascript 复制 $ cd $HOME$ git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git ...