【Package】ROS中地图神器——低开销刷新栅格地图及方法(ANYbotics/grid_map包),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
grid_map (humble) - 2.0.0-1 The packages in thegrid_maprepository were released into thehumbledistro by running/home/daisuke/.local/bin/bloom-release --rosdistro humble --track humble grid_map -eonTue, 13 Sep 2022 05:41:57 -0000 These packages were released: grid_map grid_map_cmake_...
grid_map很强大,不仅支持ROS接口,可以与ROS常用的PointCloud2、OccupancyGrid、GridCells消息互相转换;还有OpenCV接口,能够和图像互相转换。grid_map本身也支持很多操作,提供多种迭代、滤波,在机器人、自动驾驶领域涉及到栅格地图能提供极大便利。 2 grid_map安装与使用 2.1 ChatGPT 安装与使用也向ChatGPT提问,它直接给...
本文重点介绍grid_map_core部分源码实现。 详细的代码解释及拓扑结构:https://docs.ros.org/en/kinetic/api/grid_map_core/html/files.html 2.2 数据结构定义 gridmap底层数据存储采用Eigen数据格式。直接调用Egien方法处理地图数据,使得gridmap处理数据高效、便捷。 using Matrix = Eigen::MatrixXf; using DataType...
安装完成后,你可以通过以下命令来验证 grid-map 包是否已成功安装: bash rospack list | grep grid_map 如果安装成功,你应该能看到与 grid_map 相关的包名出现在输出列表中。 遵循以上步骤,你应该能够成功安装 grid-map 包。如果遇到任何问题,请确保你的网络连接正常,并检查你的 ROS 发行版设置是否正确。
2.分清楚ros里面(opt/ros/melodic/share)的包和catkin_ws/src下的包。前者是通过sudo apt-get install 命令默认安装的位置,后者是源码编译(src下git clone再来个catkin_make...)。 不然的话,命令行往往执行的不是你源码编译,而是ros里面的...,这对大佬来说只是常识,对博主可是走了不少弯路得来的经验... ...
设置frameID的函数见2*/ catkin_make install roscore rosrun using_markers basic_shapes rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map my_frame 100 rosrun rviz rviz //也可以在launch文件中加入 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="...
一、grid_map_cv函数介绍 1.1 grid_map::GridMapCvConverter::initializeFromImage 功能:从图像初始化生成栅格地图 函数简介: static bool grid_map::GridMapCvConverter::initializeFromImage ( const cv::Mat & image, const double resolution, grid_map::GridMap & gridMap, ...
ros GridMap 细节 1.GripMap的排列顺序 GridMap的data是一个vector类型的数据,该vector按照从左向右、从下到上的顺序排列,Height对应Y轴的范围,Width对应X轴的范围。
ROS interface:Grid maps can be directly converted to and from ROS message types such as PointCloud2, OccupancyGrid, GridCells, and our custom GridMap message. Conversion packages provide compatibility withcostmap_2d,PCL, andOctoMapdata types. ...