【Package】ROS中地图神器——低开销刷新栅格地图及方法(ANYbotics/grid_map包),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
grid_map很强大,不仅支持ROS接口,可以与ROS常用的PointCloud2、OccupancyGrid、GridCells消息互相转换;还有OpenCV接口,能够和图像互相转换。grid_map本身也支持很多操作,提供多种迭代、滤波,在机器人、自动驾驶领域涉及到栅格地图能提供极大便利。 2 grid_map安装与使用 2.1 ChatGPT 安装与使用也向ChatGPT提问,它直接给...
grid_map_octomap grid_map_pcl grid_map_ros grid_map_rviz_plugin grid_map_sdf grid_map_visualization Version of package(s) in repositorygrid_map: upstream repository:https://github.com/ANYbotics/grid_map.git release repository:https://github.com/ros2-gbp/grid_map-release.git rosdistro vers...
setPosition(...): Changes the position of the map without changing data stored in the map. This changes the corresponce between the data and the map frame. move(...): Relocates the region captured by grid map w.r.t. to the static grid map frame. Use this to move the grid map bou...
ros GridMap 细节 1.GripMap的排列顺序 GridMap的data是一个vector类型的数据,该vector按照从左向右、从下到上的顺序排列,Height对应Y轴的范围,Width对应X轴的范围。
2.分清楚ros里面(opt/ros/melodic/share)的包和catkin_ws/src下的包。前者是通过sudo apt-get install 命令默认安装的位置,后者是源码编译(src下git clone再来个catkin_make...)。 不然的话,命令行往往执行的不是你源码编译,而是ros里面的...,这对大佬来说只是常识,对博主可是走了不少弯路得来的经验... ...
将$ros_distro 替换为你实际的 ROS 发行版名称。 检查安装过程: 在安装过程中,系统可能会提示你确认安装。确认后,安装程序将开始下载并安装 grid-map 包及其依赖项。如果安装过程中出现错误,请仔细阅读错误消息,并根据提示解决问题。 验证安装: 安装完成后,你可以通过以下命令来验证 grid-map 包是否已成功安装: ...
3.grid_map在rviz中显示,需要转化成grid_map_msgs::GridMap /*各类型的转化定义在catkin_ws/src/grid_map/grid_map_ros/include/grid_map_ros/ GridMapRosConverter.hpp中*/ grid_map::GridMapRosConverter::toMessage(const grid_map::GridMap& gridMap, grid_map_msgs::GridMap& message); /*如果rviz...
做freespace融合,用到栅格地图,这里整理下栅格地图库的一些笔记GridMap库是具有ROS接口的C ++库,用于管理具有多个数据层的二维网格图。它是为移动机器人地图而设计的,用于存储诸如高程,方差,颜色,摩擦系数,立足质量,表面法线,可穿越性等数据。它用于设计用于崎terrain地形导航的“以机器人为中心的高程图”软件包中。
【摘要】 源自:https://github.com/ethz-asl/grid_map Grid Map Overview This is a C++ library with ROS interface to manage two-dimensional grid maps with multiple data layers. It is designed for mobile r... 源自:https://github.com/ethz-asl/grid_map ...