grid_map很强大,不仅支持ROS接口,可以与ROS常用的PointCloud2、OccupancyGrid、GridCells消息互相转换;还有OpenCV接口,能够和图像互相转换。grid_map本身也支持很多操作,提供多种迭代、滤波,在机器人、自动驾驶领域涉及到栅格地图能提供极大便利。 2 grid_map安装与使用 2.1 ChatGPT 安装与使用也向ChatGPT提问,它直接给...
【Package】ROS中地图神器——低开销刷新栅格地图及方法(ANYbotics/grid_map包),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
1.GripMap的排列顺序 GridMap的data是一个vector类型的数据,该vector按照从左向右、从下到上的顺序排列,Height对应Y轴的范围,Width对应X轴的范围。
2.分清楚ros里面(opt/ros/melodic/share)的包和catkin_ws/src下的包。前者是通过sudo apt-get install 命令默认安装的位置,后者是源码编译(src下git clone再来个catkin_make...)。 不然的话,命令行往往执行的不是你源码编译,而是ros里面的...,这对大佬来说只是常识,对博主可是走了不少弯路得来的经验... 3...
advertise<grid_map_msgs::GridMap>("grid_map", 1, true); 这里就是ROS1的套路部分,初始化一个名称为grid_map_simple_demo的node,并且创建发布类型grid_map_msgs::GridMap,名称为grid_map的topic。 启动这个node后,运行rostopic list命令,会出现名称为/grid_map_simple_demo/grid_map的topic: 2. 创建...
【摘要】 源自:https://github.com/ethz-asl/grid_map Grid Map Overview This is a C++ library with ROS interface to manage two-dimensional grid maps with multiple data layers. It is designed for mobile r... 源自:https://github.com/ethz-asl/grid_map ...
详细的代码解释及拓扑结构:https://docs.ros.org/en/kinetic/api/grid_map_core/html/files.html 2.2 数据结构定义 gridmap底层数据存储采用Eigen数据格式。直接调用Egien方法处理地图数据,使得gridmap处理数据高效、便捷。 using Matrix = Eigen::MatrixXf; ...
grid_map_core grid_map_ros grid_map_cv Installation Installation from Packages To install all packages from the grid map library as Debian packages use sudo apt-get install ros-indigo-grid-map 1. Building from Source Dependencies Thegrid_map_corepackage depends only on the linear algebra library...
ros::Time now = ros::Time(0); tflistener.waitForTransform("/map","/potential_field_link", now, ros::Duration(10.0)); tflistener.transformPoint("/potential_field_link", in.header.stamp, in,"/map", out); }catch(tf::TransformException &ex) { ...
写一下我的安装gridmap的心酸泪 查看原文 ubuntu 16.04下安裝和配置ros(ORB-SLAM-A) 的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。然后初始化环境变量: 上面两句非常非常非常重要,很多小伙伴在日常的开发过程中,有的找不到Package, 找不到node, 很多情况下都是没有添加source。 最后...