ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -t map -f fishbot_map 接着我们就可以得到下面的两个文件 .├── fishbot_map.pgm└── fishbot_map.yaml 0 directories, 2 files 这两个文件就是对当前地图保存下来的文件,其中.pgm是地图的数据文件,.yaml后缀的是地图的描述文件。 三、 地图数据文件.pgm介...
map_server功能包支持加载三种类型的图片文件:PGM/PNG/BMP。图片中每个像素的颜色亮度值将被转化成nav_msgs::msg::OccupancyGrid类型中的栅格值,存储在data成员变量中。 加载地图有下面三种方式: trinary scale raw 其中trinary为默认的加载方式。 地图的加载方式通常会被配置在地图文件对应的配置文件中。该配置文件的...
# map_server_params.yamlmap_server:ros__parameters:frame_id:maptopic_name:mapuse_sim_time:falseyaml_filename:maps/map.yaml 第2 步:使用作为参数传递的此文件运行地图服务器 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 ros2 run nav2_map_server map_server--ros-args--params-file map_serv...
map\_cell = nav2\_util::OCC\_GRID\_OCCUPIED; } else if (occ < load\_parameters.free\_thresh) { map\_cell = nav2\_util::OCC\_GRID\_FREE; } else { map\_cell = std::rint( (occ - load\_parameters.free\_thresh) / (load\_parameters.occupied\_thresh - load\_parameters.free\_...
map server是一个ROS节点,它可以读取保存在ROS bag文件中的地图数据,并将地图数据转化为ROS消息格式。要加载地图,可以通过以下步骤操作: 1. 安装map server 需要安装map server。在终端中输入以下命令可以安装map server: ``` sudo apt-get install ros-<distro>-map-server ``` 其中,"<distro>"是ROS2的发行...
地图服务器(Map Server)参数 yaml_filename参数: 数据类型:string 默认值:N/A 描述:用于设置指向地图yaml文件的路径。 topic_name参数: 数据类型:string 默认值:“map”描述:用于设置对已加载地图进行发布的话题名称。 frame_id参数: 数据类型:string 默认值:“map”描述:用于设置发布的已加载地图中的坐标...
map_server: ros__parameters: frame_id: map topic_name: map use_sim_time: false yaml_filename: maps/map.yaml 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 第2 步:使用作为参数传递的此文件运行地图服务器 ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --params-file map_server_params.yaml ...
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -t map -f fishbot_map 1. 接着我们就可以得到下面的两个文件 . ├── fishbot_map.pgm └── fishbot_map.yaml 0 directories, 2 files 1. 2. 3. 4. 5. 这两个文件就是对当前地图保存下来的文件,其中.pgm是地图的数据文件,.yaml后缀的是地图的描述文...
使用ROS 2中的navigation2包来实现导航功能。这个包基于ROS 1的navigation包,但进行了更新以支持ROS 2。 navigation2包中的关键组件包括tf2_ros(用于处理变换)、map_server(用于访问地图)、amcl(用于自适应蒙特卡洛定位)和nav2_planner_server(用于路径规划)。 要实现导航,你需要配置一个导航栈,包括一个或多个全局...