此时我们就可以使用ros中的map_server包来进行地图的持久化存储! 介绍map_server:map_server功能包中提供了两个节点: map_saver 和 map_server,前者用于将栅格地图保存到磁盘,后者读取磁盘的栅格地图并以服务的方式提供出去。 订阅的topic map(nav_msgs/OccupancyGrid):订阅此话题用于生成地图文件。 2...
map话题的类型是nav\_msgs::msg::OccupancyGrid。使用下面的命令可以查询该类型的数据结构。 代码语言:txt 复制 ros2 interface show nav\_msgs/msg/OccupancyGrid nav\_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构: 代码语言:txt 复制 # This represents a 2-D grid map std\_msgs/Header heade builtin\_interfaces/Ti...
在ROS中,地图数据的序列化与反序列化可以通过 map_server 功能包实现。 1.map_server简介 map_server功能包中提供了两个节点: map_saver 和 map_server,前者用于将栅格地图保存到磁盘,后者读取磁盘的栅格地图并以服务的方式提供出去。 map_server安装前面也有介绍,命令如下: sudo apt install ros-<ROS版本>-map...
MapServer(conststd::string&fname,doubleres){std::string mapfname="";doubleorigin[3];intnegate;doubleocc_th,free_th;MapMode mode=TRINARY;std::string frame_id;ros::NodeHandleprivate_nh("~");private_nh.param("frame_id",frame_id,std::string("map"));deprecated=(res!=0);// false 通过...
ROS map_server 学习 1.map_server map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用。其中以两种方式存储。一个是yaml文件,他存储了数据的元数据。一个是image file 他编码了地图的占据性情况。其中 image file 中白色像素是空的,黑色像素是被占据的。色彩或者灰色的是被接受的。
map_server功能包支持加载三种类型的图片文件:PGM/PNG/BMP。图片中每个像素的颜色亮度值将被转化成nav_msgs::msg::OccupancyGrid类型中的栅格值,存储在data成员变量中。 加载地图有下面三种方式: trinary scale raw 其中trinary为默认的加载方式。 地图的加载方式通常会被配置在地图文件对应的配置文件中。该配置文件的...
设置已发布的地图的坐标系(The frame to set in the header of the published map. ) (2)map_saver map_saver可以把地图保存到磁盘。 例如:从SLAM mapping 服务中保存. 命令语法 $ rosrun map_server map_saver [-f mapname] Map_saver获取地图数据,并把它写到map.pgm和map.yaml。 使用-f选项为指定地...
ROS与SLAM入门教程-map_server介绍 说明: 介绍map_server地图包功能及使用 介绍: map_server提供了map_server的ROS节点,它提供了作为ROS服务的地图数据。 它还提供了map_saver命令行实用程序,它允许动态生成的映射保存到文件。 地图格式 由此包中的工具操纵的地图存储在一对文件中。 YAML文件描述地图元数据,并命名...
map_server:地图服务器,主要功能是保存地图和导入地图。 costmap_2d:可以生产代价地图,以及提供各种相关的函数。 robot_pose_ekf:扩展卡尔曼滤波器,输入是里程计、IMU、VO中的任意两个或者三个,输出是一个融合之后的pose。 localization:这里是两个定位用的package。* fake_localization一般是仿真用的,amcl才是实际定...