1 安装ROS地图服务 查询ros版本 rosversion -d 安装mapserver sudo apt install ros-<ROS版本>-map-server nav_msgs::Path getPathENU(nav_msgs::Path& fgo_path) //返回一个nav_msgs::Path消息 { int length = measSize; Eigen::Matrix<double ,3,1> FGOENU; Eigen::Matrix<double, 3,1> state; ...
package.xml文件是功能包清单,bullet是map_server功能包的一个依赖项。由于ROS中没有这个包导致编译无法继续进行,编译失败。 解决办法: sudo apt-get install libbullet-dev 安装完成后,继续报错:Could NOT find SDL (missing: SDL_LIBRARYSDL_INCLUDE_DIR)同样的,还是由于缺少依赖项。 解决办法: sudo aptitude ins...
保存地图并用自己的地图进行amcl导航 1.保存地图见上篇博客,启动Hectormapping建图,或者启动cartographer_ros建图之后,遍历一遍需要扫描的地形,(亲测不扫描直接保存会失败)打开一个新的terminal,输入: $ rosrunmap_servermap_saver -f mymap 然后在home中搜索mymap,成功看到mymap.pgm ...
在使用导航功能包之前,需要先保存gmapping功能包构建的地图数据。对gmapping在rviz中产生的地图数据需要使用mapserver功能包来进行保存。下载mapserver功能包到工作空间后,…阅读全文 赞同6 1 条评论 分享收藏 1.1 ROS-工作空间编译提示找不到功能包问题 最近使用ROS编译工程,遇到了许多坑。使用过...
302_导航实现_mapserver_地图配置文件_机器人导航(仿真) 16:24 303_导航实现_amcl定位_简介_机器人导航(仿真) 08:58 304_导航实现_amcl定位_使用_机器人导航(仿真) 16:07 305_导航实现_movebase_简介_机器人导航(仿真) 09:11 306_导航实现_movebase_节点说明_机器人导航(仿真) 04:14 307_导航实现_move...
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MapServer 提供地图 AMCL 定位 命令: AMCL:蒙特卡洛自适应定位 上边是纯粹里程计定位,下边是AMCL,有修正 操作演示: 全部评论 推荐 最新 楼层 相关推荐 10-21 18:33 门头沟学院 C++ 字节五面,凉凉的,但还是祈祷吧 全程40min,基本问实习和项目,好多没答好。比如一个工程上的coredump的排查问题以及poxas相关.....
以下是该导航框架的逻辑框图:主要由三个部分组成,路径控制、路径规划、路径跟随。建图、定位以及障碍物检测是不包含在内的,需要依赖其他程序提供地图服务(mapserver)和位姿(pose)信息(主要是依赖tf_tree)。三个部分之间通过ROS中的Action机制传输数据。 我们可以看一下GERONA中path_follower包的代码结构: ...
对应上图:mapserver 这里的关注点是地图的建模,配合机器人的传感器,有一种建模方法名为SLAM(同步建图与定位)很火。 常用的slam方法:Gmapping、hector_slam、cartographer、rgbdslam、ORB_SLAM … 再次注意:SLAM只是一种即时定位和导航的方法。甚至可以忽略SLAM,用一张伪造地图,就可以实现导航。
ROS-302_导航实现_mapserver_地图配置文件_机器人导航(仿真) 大木科技 传道授业解惑,愿更多人一同加入到机器人行业中 https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=304 阅读全文 Nav2:3.2 Setting Up The URDF 宇文树雪 1 Unified Robot Description Format (URDF) 车身和传感器之间的多个TF可以通过每...