管理地图数据: 一旦地图加载到节点中,nav2_map_server可以将其存储在内存中,以供其他导航节点查询和使用。 发布地图数据: 通过ROS 2的地图数据消息,如nav_msgs/OccupancyGrid消息类型,nav2_map_server将地图数据发布到ROS 2网络中,以便导航堆栈中的其他节点(如路径规划器、感知节点等)使用。 使用方法: 安装和配置:...
设置已发布的地图的坐标系(The frame to set in the header of the published map. ) (2)map_saver map_saver可以把地图保存到磁盘。 例如:从SLAM mapping 服务中保存. 命令语法 $ rosrun map_server map_saver [-f mapname] Map_saver获取地图数据,并把它写到map.pgm和map.yaml。 使用-f选项为指定地...
-- 设置地图的配置文件 --><argname="map"default="nav.yaml"/><!-- 运行地图服务器,并且加载设置的地图--><nodename="map_server"pkg="map_server"type="map_server"args="$(find 包名)/map/$(arg map)"/></launch> 其中参数是地图描述文件的资源路径,执行该launch文件,该节点会发布话题:map(nav_...
下图为 map_server 整个包的内容,主要分为三块内容:map_server(加载地图)、image_loader 和 map_saver(保存地图)。 其功能就是地图服务器,原始代码图像数据经由 SDL_Image 读取,map_server 节点主要就是为了加载 pgm 格式的地图,用 yaml 文件描述的,同时发布 map_metadata 和 map 话题,以及 static_map 服务 ,...
对于地图的生成也需要进行保存:在ROS中保存地图的功能包是map_server。 完成SLAM依赖的物理传感器(需要获取周围环境深度信息的能力):激光雷达、摄像头、RGB-D摄像头… 总结:SLAM 虽然是机器人导航的重要技术之一,但是 二者并不等价,确切的讲,SLAM 只是实现地图构建和即时定位。
建图(map_server) 导航包不需要地图操作,但为了本教程的目的,我们假设您有一个。有关创建您的环境地图的详细信息,请参阅构建地图教程。 (2)导航包设置 假定上述机器人设置的所有要求已经得到满足。这意味着机器人必须使用TF发布坐标系信息,接收所有能被导航包使用的传感器sensor_msgs/LaserScan或sensor_msgs/PointClo...
static_map(nav_msgs / GetMap),通过此服务检索地图。 参数 〜frame_id(string,default:“map”),要在已发布地图的标题中设置的框架。 (2)map_saver 介绍: map_saver将映射保存到磁盘,例如,从SLAM映射服务。 用法 示例:rosrun map_server map_saver [-f mapname] map_saver检索地图数据并将其写入map.pg...
在ROS2中,可以通过以下步骤来在机器人程序中使用地图信息: 1. 订阅地图数据 首先需要在机器人程序中创建一个订阅地图数据的节点。这个节点会订阅map server发布的地图消息,并将地图数据保存在程序中。 2. 使用地图信息 一旦订阅了地图数据,就可以在程序中使用地图信息。可以将地图信息传递给SLAM算法,让机器人进行自主...
也就是说，当设置为true时，有另外一个节点实时的发布map话题，也就是机器人在实时的进行地图构建，并供给amcl话题使用；当设置为false时，通过map server，也就是调用已经构建完成的地图。在navigation 1.4.2中新加入的参数。19<param name="first_map_only"value="false"/> //当设置为true时，AMCL将仅仅...
地图地图应用导航机器人操作平台 (ROS)ROS 机器人开发实践(书籍) 写下你的评论... 暂无评论相关推荐 26:30 《地狱公使》第二季来了~27分钟带你一口气看完完整版故事 团团爱分享 · 2659 次播放 18:17 超燃动作片《边境大逃亡》:边境小镇,男人一人单挑整个黑帮 兜兜的影视 · 2712 次播放 5:28 这是我见...