一、 安装NAV2_MAP_SERVER sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server 1. 二、 保存地图 ros2 run nav2_map_server map_saver_cli --help 1. 可以看到有下面的用法 Usage: map_saver_cli [arguments] [--ros-args ROS remapping args] Arguments: -h/--help -t <map_topic> -f <mapnam...
上一节我们已经实现通过gmapping的构建地图并在rviz中显示了地图,不过,上一节中地图数据是保存在内存中的,当节点关闭时,数据也会被一并释放,我们需要将栅格地图序列化到的磁盘以持久化存储,后期还要通过反序列化读取磁盘的地图数据再执行后续操作。在ROS中,地图数据的序列化与反序列化可以通过 map_server 功能包实现。
地图地图应用导航机器人操作平台 (ROS)ROS 机器人开发实践(书籍) 写下你的评论... 暂无评论相关推荐 26:30 《地狱公使》第二季来了~27分钟带你一口气看完完整版故事 团团爱分享 · 2659 次播放 18:17 超燃动作片《边境大逃亡》:边境小镇,男人一人单挑整个黑帮 兜兜的影视 · 2712 次播放 5:28 这是我见...
下图为 map_server 整个包的内容,主要分为三块内容:map_server(加载地图)、image_loader 和 map_saver(保存地图)。 其功能就是地图服务器,原始代码图像数据经由 SDL_Image 读取,map_server 节点主要就是为了加载 pgm 格式的地图,用 yaml 文件描述的,同时发布 map_metadata 和 map 话题,以及 static_map 服务 ,...
1.1 使用map_server保存地图 完成了整个地图的探索,就可以通过map_server功能包将地图保存下来方便下次调用。我们可以通过以下命令来保存地图: $ rosrun map_server map_saver -f map [ INFO] [1610525218.211739274]: Waiting for the map [ INFO] [1610525218.422685318]: Received a 480 X 544 map @ 0.050 m...
对于地图的生成也需要进行保存:在ROS中保存地图的功能包是map_server。 完成SLAM依赖的物理传感器(需要获取周围环境深度信息的能力):激光雷达、摄像头、RGB-D摄像头… 总结:SLAM 虽然是机器人导航的重要技术之一,但是 二者并不等价,确切的讲,SLAM 只是实现地图构建和即时定位。
map_saver可以把地图保存到磁盘。 例如:从SLAM mapping 服务中保存. 命令语法 $ rosrun map_server map_saver [-f mapname] Map_saver获取地图数据,并把它写到map.pgm和map.yaml。 使用-f选项为指定地图的存放目录和名称。 命令示例 $ rosrun map_server map_saver -f /home/xxx/map/zhizaokongjian /...
1.使用ROS创建地图 创建地图本身是一个很麻烦的工作,必须选择正确的工具来简化这项工作。在ROS中就提供了这样的工具能够帮助我们使用激光雷达和机器人的里程信息创建地图。这个工具是map_server地图服务器(http://wiki.ros.org/map_server)。在本示例中,你将会学到如何使用我们在webots中创建的机器人来创建、保存和...
一、地图的加载 在ROS2中,地图可以通过map server来加载。map server是一个ROS节点,它可以读取保存在ROS bag文件中的地图数据,并将地图数据转化为ROS消息格式。要加载地图,可以通过以下步骤操作: 1. 安装map server 需要安装map server。在终端中输入以下命令可以安装map server: ``` sudo apt-get install ros-...
感知的实现需要依赖于传感器，比如：激光雷达、摄像头、RGB-D摄像头...SLAM可以用于地图生成，而生成的地图还需要被保存以待后续使用，在ROS中保存地图的功能包是 map_server。另外注意：SLAM虽然是机器人导航的重要技术之一，但是二者并不等价，确切的讲，SLAM只是实现地图构架和即时定位。2. 自身定位 导航伊始和导航...