接着第四步新建终端运行该文件,在map文件夹下显示nav_map.pgm与nav_map.yaml文件,打开nav_map.pgm,显示如图3.4.2所示,即为建好的地图。 图3.4.2 nav_map.pgm本质是一张图片,直接使用图片查看程序即可打开。 nav_map.yaml保存的是地图的元数据信息,用于描述图片。 (6)使用map_sever的map_server节点读取保存地...
在ROS中,地图数据的序列化与反序列化可以通过 map_server 功能包实现。 1.map_server简介 map_server功能包中提供了两个节点: map_saver 和 map_server,前者用于将栅格地图保存到磁盘,后者读取磁盘的栅格地图并以服务的方式提供出去。 map_server安装前面也有介绍,命令如下: sudo apt install ros-<ROS版本>-map...
此时我们就可以使用ros中的map_server包来进行地图的持久化存储! 介绍map_server:map_server功能包中提供了两个节点: map_saver 和 map_server,前者用于将栅格地图保存到磁盘,后者读取磁盘的栅格地图并以服务的方式提供出去。 订阅的topic map(nav_msgs/OccupancyGrid):订阅此话题用于生成地图文件。 2...
map server是一个ROS节点,它可以读取保存在ROS bag文件中的地图数据,并将地图数据转化为ROS消息格式。要加载地图,可以通过以下步骤操作: 1. 安装map server 需要安装map server。在终端中输入以下命令可以安装map server: ``` sudo apt-get install ros-<distro>-map-server ``` 其中,"<distro>"是ROS2的发行...
$ rosrun map_server map_saver [-f mapname] Map_saver获取地图数据,并把它写到map.pgm和map.yaml。 使用-f选项为指定地图的存放目录和名称。 命令示例 $ rosrun map_server map_saver -f /home/xxx/map/zhizaokongjian /home/xxx/map/为地图目录路径,zhizaokongjian为地图名称,生成后得到zhizaokongjia...
1 安装ROS地图服务 查询ros版本 rosversion -d 安装mapserver sudo apt install ros-<ROS版本>-map-server nav_msgs::Path getPathENU(nav_msgs::Path& fgo_path) //返回一个nav_msgs::Path消息 { int length = measSize; Eigen::Matrix<double ,3,1> FGOENU; Eigen::Matrix<double, 3,1> state; ...
intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"map_server",ros::init_options::AnonymousName);// Part 1 ---if(argc!=3&&argc!=2){ROS_ERROR("%s",USAGE);exit(-1);}if(argc!=2){ROS_WARN("Using deprecated map server interface. Please switch to new interface.");}std::stringfnam...
一、 安装NAV2_MAP_SERVER sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server 1. 二、 保存地图 ros2 run nav2_map_server map_saver_cli --help 1. 可以看到有下面的用法 Usage: map_saver_cli [arguments] [--ros-args ROS remapping args] ...
1. 安装功能包 安装gmapping包（用于构建地图）：sudo apt-get install ros--gmapping。版本> 安装地图服务包（用于保存地图）：sudo apt-get install ros--map-server版本>。版本> 创建功能包，导入依赖：gmapping、map_server包。2.绘制地图 当前功能包下新建launch文件，内容如下：1<launch> 2<nodepkg="...
创建地图本身是一个很麻烦的工作,必须选择正确的工具来简化这项工作。在ROS中就提供了这样的工具能够帮助我们使用激光雷达和机器人的里程信息创建地图。这个工具是map_server地图服务器(http://wiki.ros.org/map_server)。在本示例中,你将会学到如何使用我们在webots中创建的机器人来创建、保存和加载地图。