要安装ROS中的map_server,你可以按照以下步骤进行操作: 打开终端或命令行界面: 确保你已经打开了终端或命令行界面,以便执行后续的命令。 更新软件包列表: 在终端中输入以下命令来更新你的软件包列表: bash sudo apt-get update 这个命令会确保你的软件包索引是最新的,以便安装最新的软件包。 安装map_server: 根...
map server是一个ROS节点,它可以读取保存在ROS bag文件中的地图数据,并将地图数据转化为ROS消息格式。要加载地图,可以通过以下步骤操作: 1. 安装map server 需要安装map server。在终端中输入以下命令可以安装map server: ``` sudo apt-get install ros-<distro>-map-server ``` 其中,"<distro>"是ROS2的发行...
一、 安装NAV2_MAP_SERVER sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server 1. 二、 保存地图 ros2 run nav2_map_server map_saver_cli --help 1. 可以看到有下面的用法 Usage: map_saver_cli [arguments] [--ros-args ROS remapping args] Arguments: -h/--help -t <map_topic> -f <mapnam...
map_server安装前面也有介绍,命令如下: sudo apt install ros-<ROS版本>-map-server 2.map_server使用之地图保存节点(map_saver) 2.1map_saver节点说明 订阅的topic: map(nav_msgs/OccupancyGrid) 订阅此话题用于生成地图文件。 2.2地图保存launch文件 地图保存的语法比较简单,编写一个launch文件,内容如下: <launch...
sudoapt install ros-melodic-map-server # 安装 navigation 包(用于定位以及路径规划) sudoapt install 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 创建新的工程包: # 进入到工程下的src目录 cd/home/workspace/roslearn/src # 创建名为08nav_demo的包 1. ...
nav_map.pgm本质是一张图片,直接使用图片查看程序即可打开。 nav_map.yaml保存的是地图的元数据信息,用于描述图片。 (6)使用map_sever的map_server节点读取保存地图 在launch文件夹下编写nav03_map_sever.launch文件: <launch> <!-- 设置地图的配置文件 --> ...
1、ROS安装与配置 1.1、安装虚拟机软件 此前使用的虚拟机是 VMware Workstation 15 Pro,但是使用起来不是特别方便,比如基本操作主机复制的内容无法黏贴到客户机(ubuntu)中。于是本次实验使用了VirtualBox 6.1.18虚拟机。 1.2、虚拟一台主机 使用VirtualBox虚拟计算机的过程也不算复杂,只需要按照提示配置其相关参数即可...
1 安装ROS地图服务 查询ros版本 rosversion -d 安装mapserver sudo apt install ros-<ROS版本>-map-server nav_msgs::PathgetPathENU(nav_msgs::Path&fgo_path)//返回一个nav_msgs::Path消息{intlength=measSize;Eigen::Matrix<double,3,1>FGOENU;Eigen::Matrix<double,3,1>state;fgo_path.poses.clear(...
项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图,这里记录下安装、可视化,并启用带颜色的 Octomap 的过程。 一、Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码,可以直接安装编译好的 octomap 库,记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的: sudo apt-get in