map\_server功能包支持加载三种类型的图片文件:PGM/PNG/BMP。图片中每个像素的颜色亮度值将被转化成nav\_msgs::msg::OccupancyGrid类型中的栅格值,存储在data成员变量中。 加载地图有下面三种方式: trinary scale raw 其中trinary为默认的加载方式。 地图的加载方式通常会被配置在地图文件对应的配置文件中。该配置文件...
map_server功能包支持加载三种类型的图片文件:PGM/PNG/BMP。图片中每个像素的颜色亮度值将被转化成nav_msgs::msg::OccupancyGrid类型中的栅格值,存储在data成员变量中。 加载地图有下面三种方式: trinary scale raw 其中trinary为默认的加载方式。 地图的加载方式通常会被配置在地图文件对应的配置文件中。该配置文件的...
下图为 map_server 整个包的内容,主要分为三块内容:map_server(加载地图)、image_loader 和 map_saver(保存地图)。 其功能就是地图服务器,原始代码图像数据经由 SDL_Image 读取,map_server 节点主要就是为了加载 pgm 格式的地图,用 yaml 文件描述的,同时发布 map_metadata 和 map 话题,以及 static_map 服务 ,...
通过map_server 的 map_server 节点可以读取栅格地图数据,编写 launch 文件如下: <launch><!-- 设置地图的配置文件 --><argname="map"default="nav.yaml"/><!-- 运行地图服务器,并且加载设置的地图--><nodename="map_server"pkg="map_server"type="map_server"args="$(find 包名)/map/$(arg map)"/...
对于地图的生成也需要进行保存:在ROS中保存地图的功能包是map_server。 完成SLAM依赖的物理传感器(需要获取周围环境深度信息的能力):激光雷达、摄像头、RGB-D摄像头… 总结:SLAM 虽然是机器人导航的重要技术之一,但是 二者并不等价,确切的讲,SLAM 只是实现地图构建和即时定位。
导航通常需要地图和自定位,一个是全局感,一个是自我认知。 Map AMCL Map 地图服务器 Map Server 地图服务器 nav2_map_server map_server:加载地图,在“/map”主题上提供静态地图。 map_saver:将地图保存到文件中(ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map) ...
导航通常需要地图和自定位,一个是全局感,一个是自我认知。 Map AMCL Map 地图服务器 Map Server 地图服务器 nav2_map_server map_server:加载地图,在“/map”主题上提供静态地图。 map_saver:将地图保存到文件中(ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map) ...
一、地图的加载 在ROS2中,地图可以通过map server来加载。map server是一个ROS节点,它可以读取保存在ROS bag文件中的地图数据,并将地图数据转化为ROS消息格式。要加载地图,可以通过以下步骤操作: 1. 安装map server 需要安装map server。在终端中输入以下命令可以安装map server: ``` sudo apt-get install ros-...
3.地图加载 3.1 启动地图 了解完地图的格式和描述文件,接着我们看看如何将地图加载到rviz2中进行显示。我们使用nav2_map_server进行地图的保存,也可以使用它来加载地图。 打开终端,进入src/map/运行下面指令: ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --param yaml_filename:=fishbot_map.yaml ...
1 执行过程 1.运行仿真机器人fake_turtlebot.launch:加载机器人模型——启动机器人仿真器——发布机器人状态 2.运行amcl节点fake_amcl.launch:加载地图节点map_server——加载move_base节点——加载fake_localization节点(AMC