此时我们就可以使用ros中的map_server包来进行地图的持久化存储! 介绍map_server:map_server功能包中提供了两个节点: map_saver 和 map_server,前者用于将栅格地图保存到磁盘,后者读取磁盘的栅格地图并以服务的方式提供出去。 订阅的topic map(nav_msgs/OccupancyGrid):订阅此话题用于生成地图文件。 2...
1.map_server简介 map_server功能包中提供了两个节点: map_saver 和 map_server,前者用于将栅格地图保存到磁盘,后者读取磁盘的栅格地图并以服务的方式提供出去。 map_server安装前面也有介绍,命令如下: sudo apt install ros-<ROS版本>-map-server 2.map_server使用之地图保存节点(map_saver) 2.1map_saver节点说...
接着第四步新建终端运行该文件,在map文件夹下显示nav_map.pgm与nav_map.yaml文件,打开nav_map.pgm,显示如图3.4.2所示,即为建好的地图。 图3.4.2 nav_map.pgm本质是一张图片,直接使用图片查看程序即可打开。 nav_map.yaml保存的是地图的元数据信息,用于描述图片。 (6)使用map_sever的map_server节点读取保存地...
map server是一个ROS节点,它可以读取保存在ROS bag文件中的地图数据,并将地图数据转化为ROS消息格式。要加载地图,可以通过以下步骤操作: 1. 安装map server 需要安装map server。在终端中输入以下命令可以安装map server: ``` sudo apt-get install ros-<distro>-map-server ``` 其中,"<distro>"是ROS2的发行...
一、 安装NAV2_MAP_SERVER sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server 1. 二、 保存地图 ros2 run nav2_map_server map_saver_cli --help 1. 可以看到有下面的用法 Usage: map_saver_cli [arguments] [--ros-args ROS remapping args] ...
安装mapserver sudo apt install ros-<ROS版本>-map-server nav_msgs::Path getPathENU(nav_msgs::Path& fgo_path) //返回一个nav_msgs::Path消息 { int length = measSize; Eigen::Matrix<double ,3,1> FGOENU; Eigen::Matrix<double, 3,1> state; fgo_path.poses.clear(); //清空旧的路径点,...
1. 安装功能包 安装gmapping包（用于构建地图）：sudo apt-get install ros--gmapping。版本> 安装地图服务包（用于保存地图）：sudo apt-get install ros--map-server版本>。版本> 创建功能包，导入依赖：gmapping、map_server包。2.绘制地图 当前功能包下新建launch文件，内容如下：1<launch> 2<nodepkg="...
3.6、地图(map_server) 地图并非导航功能所必需的。 4、导航功能包集的配置 在满足以上条件的前提下。我们来针对导航功能进行一些配置。 4.1、创建一个功能包 首先,我们须要创建一个功能包,用来存储导航须要用到的全部的配置文件和launch启动文件。在创建功能包的时候,我们须要加入相关的全部依赖。包含机器人配置中使...
后面换成了 semantic_slam octomap_generator: https://github.com/floatlazer/semantic_slam) 不过还是整理下之前的学习笔记。 一、增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1...
项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图,这里记录下安装、可视化,并启用带颜色的 Octomap 的过程。 一、Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码,可以直接安装编译好的 octomap 库,记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的: sudo apt-get in