在ROS中保存地图的命令主要依赖于所使用的地图服务器(如map_server)以及地图的格式(如pgm和yaml)。以下是基于ROS保存地图的一般步骤和命令: 1. 确定ROS版本和地图类型 首先,需要确定你的ROS版本(如ROS Noetic、Melodic等)以及所使用的地图类型(如pgm和yaml)。 2. 使用map_server保存地图 如果你使用的是map_server...
一、 安装NAV2_MAP_SERVER sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server 二、 保存地图 ros2 run nav2_map_server map_saver_cli --help 可以看到有下面的用法 Usage: map_saver_cli [arguments] [--ros-args ROS remapping args] Arguments: -h/--help -t <map_topic> -f <mapname> --oc...
一、 安装NAV2_MAP_SERVER sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server 1. 二、 保存地图 ros2 run nav2_map_server map_saver_cli --help 1. 可以看到有下面的用法 Usage: map_saver_cli [arguments] [--ros-args ROS remapping args] Arguments: -h/--help -t <map_topic> -f <mapnam...
下图为 map_server 整个包的内容,主要分为三块内容:map_server(加载地图)、image_loader 和 map_saver(保存地图)。 其功能就是地图服务器,原始代码图像数据经由 SDL_Image 读取,map_server 节点主要就是为了加载 pgm 格式的地图,用 yaml 文件描述的,同时发布 map_metadata 和 map 话题,以及 static_map 服务 ,...
1.map_server简介 map_server功能包中提供了两个节点: map_saver 和 map_server,前者用于将栅格地图保存到磁盘,后者读取磁盘的栅格地图并以服务的方式提供出去。 map_server安装前面也有介绍,命令如下: sudo apt install ros-<ROS版本>-map-server 2.map_server使用之地图保存节点(map_saver) ...
1.使用ROS创建地图 创建地图本身是一个很麻烦的工作,必须选择正确的工具来简化这项工作。在ROS中就提供了这样的工具能够帮助我们使用激光雷达和机器人的里程信息创建地图。这个工具是map_server地图服务器(http://wiki.ros.org/map_server)。在本示例中,你将会学到如何使用我们在webots中创建的机器人来创建、保存和...
在RVIZ中,点击“File”->“Save Image As”,可以将当前的地图截图保存为图片。此外,我们还可以通过编写ROS节点或使用map_server包中的map_saver工具来保存地图数据为.pgm或.png文件。 例如,使用以下命令可以保存地图数据为.pgm文件: rosrun map_server map_saver -f /map 其中,/map是地图数据的话题名,这取决...
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f <map_name> 进行保存地图会报错。 但是如果使用cartographer进行建图: export TURTLEBOT3_MODEL=burger ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True 用上面的命令,是可以保存的。
一、地图的加载 在ROS2中,地图可以通过map server来加载。map server是一个ROS节点,它可以读取保存在ROS bag文件中的地图数据,并将地图数据转化为ROS消息格式。要加载地图,可以通过以下步骤操作: 1. 安装map server 需要安装map server。在终端中输入以下命令可以安装map server: ``` sudo apt-get install ros-...