设置已发布的地图的坐标系(The frame to set in the header of the published map. ) (2)map_saver map_saver可以把地图保存到磁盘。 例如:从SLAM mapping 服务中保存. 命令语法 $ rosrun map_server map_saver [-f mapname] Map_saver获取地图数据,并把它写到map.pgm和map.yaml。 使用-f选项为指定地...
-- 设置地图的配置文件 --><argname="map"default="nav.yaml"/><!-- 运行地图服务器,并且加载设置的地图--><nodename="map_server"pkg="map_server"type="map_server"args="$(find 包名)/map/$(arg map)"/></launch> 其中参数是地图描述文件的资源路径,执行该launch文件,该节点会发布话题:map(nav_...
下图为 map_server 整个包的内容,主要分为三块内容:map_server(加载地图)、image_loader 和 map_saver(保存地图)。 其功能就是地图服务器,原始代码图像数据经由 SDL_Image 读取,map_server 节点主要就是为了加载 pgm 格式的地图,用 yaml 文件描述的,同时发布 map_metadata 和 map 话题,以及 static_map 服务 ,...
管理地图数据: 一旦地图加载到节点中,nav2_map_server可以将其存储在内存中,以供其他导航节点查询和使用。 发布地图数据: 通过ROS 2的地图数据消息,如nav_msgs/OccupancyGrid消息类型,nav2_map_server将地图数据发布到ROS 2网络中,以便导航堆栈中的其他节点(如路径规划器、感知节点等)使用。 使用方法: 安装和配置:...
对于地图的生成也需要进行保存:在ROS中保存地图的功能包是map_server。 完成SLAM依赖的物理传感器(需要获取周围环境深度信息的能力):激光雷达、摄像头、RGB-D摄像头… 总结:SLAM 虽然是机器人导航的重要技术之一,但是 二者并不等价,确切的讲,SLAM 只是实现地图构建和即时定位。
建图(map_server) 导航包不需要地图操作,但为了本教程的目的,我们假设您有一个。有关创建您的环境地图的详细信息,请参阅构建地图教程。 (2)导航包设置 假定上述机器人设置的所有要求已经得到满足。这意味着机器人必须使用TF发布坐标系信息,接收所有能被导航包使用的传感器sensor_msgs/LaserScan或sensor_msgs/PointClo...
可以将地图信息用于SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法,或者用于路径规划等任务。 在ROS2中,可以通过以下步骤来在机器人程序中使用地图信息: 1. 订阅地图数据 首先需要在机器人程序中创建一个订阅地图数据的节点。这个节点会订阅map server发布的地图消息,并将地图数据保存在程序中。 2. 使用地图信息 ...
也就是说，当设置为true时，有另外一个节点实时的发布map话题，也就是机器人在实时的进行地图构建，并供给amcl话题使用；当设置为false时，通过map server，也就是调用已经构建完成的地图。在navigation 1.4.2中新加入的参数。19<param name="first_map_only"value="false"/> //当设置为true时，AMCL将仅仅...
导航通常需要地图和自定位,一个是全局感,一个是自我认知。 Map AMCL Map 地图服务器 Map Server 地图服务器 nav2_map_server map_server:加载地图,在“/map”主题上提供静态地图。 map_saver:将地图保存到文件中(ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map) ...
1.使用ROS创建地图 创建地图本身是一个很麻烦的工作,必须选择正确的工具来简化这项工作。在ROS中就提供了这样的工具能够帮助我们使用激光雷达和机器人的里程信息创建地图。这个工具是map_server地图服务器(http://wiki.ros.org/map_server)。在本示例中,你将会学到如何使用我们在webots中创建的机器人来创建、保存和...