管理地图数据: 一旦地图加载到节点中,nav2_map_server可以将其存储在内存中,以供其他导航节点查询和使用。 发布地图数据: 通过ROS 2的地图数据消息,如nav_msgs/OccupancyGrid消息类型,nav2_map_server将地图数据发布到ROS 2网络中,以便导航堆栈中的其他节点(如路径规划器、感知节点等)使用。 使用方法: 安装和配置:...
下图为 map_server 整个包的内容,主要分为三块内容:map_server(加载地图)、image_loader 和 map_saver(保存地图)。 其功能就是地图服务器,原始代码图像数据经由 SDL_Image 读取,map_server 节点主要就是为了加载 pgm 格式的地图,用 yaml 文件描述的,同时发布 map_metadata 和 map 话题,以及 static_map 服务 ,...
一、 安装NAV2_MAP_SERVER sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server 二、 保存地图 ros2 run nav2_map_server map_saver_cli --help 可以看到有下面的用法 Usage: map_saver_cli [arguments] [--ros-args ROS remapping args] Arguments: -h/--help -t <map_topic> -f <mapname> --oc...
可以将地图信息用于SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法,或者用于路径规划等任务。 在ROS2中,可以通过以下步骤来在机器人程序中使用地图信息: 1. 订阅地图数据 首先需要在机器人程序中创建一个订阅地图数据的节点。这个节点会订阅map server发布的地图消息,并将地图数据保存在程序中。 2. 使用地图信息 ...
导航通常需要地图和自定位,一个是全局感,一个是自我认知。 Map AMCL Map 地图服务器 Map Server 地图服务器 nav2_map_server map_server:加载地图,在“/map”主题上提供静态地图。 map_saver:将地图保存到文件中(ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map) ...
导航通常需要地图和自定位,一个是全局感,一个是自我认知。 Map AMCL Map 地图服务器 Map Server 地图服务器 nav2_map_server map_server:加载地图,在“/map”主题上提供静态地图。 map_saver:将地图保存到文件中(ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map) ...
设置已发布的地图的坐标系(The frame to set in the header of the published map. ) (2)map_saver map_saver可以把地图保存到磁盘。 例如:从SLAM mapping 服务中保存. 命令语法 $ rosrun map_server map_saver [-f mapname] Map_saver获取地图数据,并把它写到map.pgm和map.yaml。 使用-f选项为指定地...
SLAM可以用于地图生成,而生成的地图还需要被保存以待后续使用,在ROS中保存地图的功能包是 map_server。 另外注意:SLAM虽然是机器人导航的重要技术之一,但是二者并不等价,确切的讲,SLAM只是实现地图构架和即时定位。 2. 自身定位 导航伊始和导航过程中,机器人都需要确定当前自身的位置,如果在室外,那么GPS是一个不错...
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