此时我们就可以使用ros中的map_server包来进行地图的持久化存储! 介绍map_server:map_server功能包中提供了两个节点: map_saver 和 map_server,前者用于将栅格地图保存到磁盘,后者读取磁盘的栅格地图并以服务的方式提供出去。 订阅的topic map(nav_msgs/OccupancyGrid):订阅此话题用于生成地图文件。 2...
在ROS中,地图数据的序列化与反序列化可以通过 map_server 功能包实现。 1.map_server简介 map_server功能包中提供了两个节点: map_saver 和 map_server,前者用于将栅格地图保存到磁盘,后者读取磁盘的栅格地图并以服务的方式提供出去。 map_server安装前面也有介绍,命令如下: sudo apt install ros-<ROS版本>-map...
map话题的类型是nav\_msgs::msg::OccupancyGrid。使用下面的命令可以查询该类型的数据结构。 代码语言:txt 复制 ros2 interface show nav\_msgs/msg/OccupancyGrid nav\_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构: 代码语言:txt 复制 # This represents a 2-D grid map std\_msgs/Header heade builtin\_interfaces/Ti...
map_server功能包支持加载三种类型的图片文件:PGM/PNG/BMP。图片中每个像素的颜色亮度值将被转化成nav_msgs::msg::OccupancyGrid类型中的栅格值,存储在data成员变量中。 加载地图有下面三种方式: trinary scale raw 其中trinary为默认的加载方式。 地图的加载方式通常会被配置在地图文件对应的配置文件中。该配置文件的...
intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"map_server",ros::init_options::AnonymousName);// Part 1 ---if(argc!=3&&argc!=2){ROS_ERROR("%s",USAGE);exit(-1);}if(argc!=2){ROS_WARN("Using deprecated map server interface. Please switch to new interface.");}std::stringfnam...
$ rosrun map_server map_saver [-f mapname] Map_saver获取地图数据,并把它写到map.pgm和map.yaml。 使用-f选项为指定地图的存放目录和名称。 命令示例 $ rosrun map_server map_saver -f /home/xxx/map/zhizaokongjian /home/xxx/map/为地图目录路径,zhizaokongjian为地图名称,生成后得到zhizaokongjia...
ROS map_server 学习 1.map_server map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用。其中以两种方式存储。一个是yaml文件,他存储了数据的元数据。一个是image file 他编码了地图的占据性情况。其中 image file 中白色像素是空的,黑色像素是被占据的。色彩或者灰色的是被接受的。
(1)map_server 介绍: map_server是一个从磁盘读取映射并通过ROS服务提供映射的ROS节点。 map_server的当前实现将地图图像数据中的颜色值转换为三元占有值:free(0),occupated(100)和unknown(-1)。 该工具的未来版本可以使用0和100之间的值来传达更细的占用等级。 示例: 用法:map_server <map.yaml> 例子:rosru...
地图地图应用导航机器人操作平台 (ROS)ROS 机器人开发实践(书籍) 写下你的评论... 暂无评论相关推荐 26:30 《地狱公使》第二季来了~27分钟带你一口气看完完整版故事 团团爱分享 · 2659 次播放 18:17 超燃动作片《边境大逃亡》:边境小镇,男人一人单挑整个黑帮 兜兜的影视 · 2712 次播放 5:28 这是我见...
map server是一个ROS节点,它可以读取保存在ROS bag文件中的地图数据,并将地图数据转化为ROS消息格式。要加载地图,可以通过以下步骤操作: 1. 安装map server 需要安装map server。在终端中输入以下命令可以安装map server: ``` sudo apt-get install ros-<distro>-map-server ``` 其中,"<distro>"是ROS2的发行...