目录 收起 一、编译 livox_ros_driver2 1.1 没有找到pcl_ros的问题 二、CMakeLists.txt:95 出错 三、编译顺利完成之后的运行 3.1 colcon build 编译 3.2 运行程序 3.3 ros2 播包 3.4 查看ROS2包相关的信息 四、S-FAST_LIO-ROS2的编译指南 主体框架参考下面文章: ...
https://github.com/zlwang7/S-FAST_LIOgithub.com/zlwang7/S-FAST_LIO 一、代码移植策略 环境是ubuntu22 ROS2的humbel; 首先将ROS2环境下的FAST_LIO跑通[1],其次就是将里面的IKFoM的库替换成Sophus,对我相比较而言,这个工作量要小于将ROS1版本的S-FAST_LIO移植到ROS2,因为这样我就可以最大限度的去...
AIGC 可以通过生成更详细的环境信息来增强其多传感器融合效果。 FAST-LIO:基于多线激光雷达和 IMU,计算高效且强大,适合室外大规模的建图和导航。AIGC 可以通过生成更准确的环境模型来提升其导航精度。 结合AIGC 的新型 SLAM 算法 Go-SLAM:这是一个新的框架,它利用 3D 高斯 Splatting SLAM 来重建动态环境,同时...
ROS2 version of FAST_LIO2. Welcome to the technical communication discord server discord: https://discord.gg/U3B65MGH8m - FAST_LIO_ROS2/package.xml at ros2 · TheSeanParker/FAST_LIO_ROS2
FAST-LIO-LOCALIZATION: The integration of FAST-LIO withRe-localizationfunction module. Control and Plan: IKFOM: A Toolbox for fast and high-precision on-manifold Kalman filter. UAV Avoiding Dynamic Obstacles: One of the implementation of FAST-LIO in robot's planning. ...
FAST_LIO 2(IROS2022)(最近の3D Lidar Inertial SLAMはこれが人気な気がします。Livox MID-360でも動作実績が有るのも良い点。)LIO-PPF(IROS 2023)LIO-SEGMOT(ICRA 2023)slict(RA-L 2023)LiDAR Inertial Visual SLAMLVI-SAM(ICRA2021)FAST-LIVO(IROS2022)...
ros2 launch rm_nav_bringup bringup_real.launch.py \ world:=YOUR_WORLD_NAME \ mode:=nav \ lio:=fastlio \ localization:=slam_toolbox \ lio_rviz:=False \ nav_rviz:=True Tips: 栅格地图文件和 pcd 文件需具为相同名称,分别存放在 src/rm_nav_bringup/map 和src/rm_nav_bringup/PCD 中,...
概要ROS 2環境で3D LiDAR でSLAMし、PCDマップが保存できるパッケージを調査してまとめた。LIO-SAMLiDAR Inertial SLAMとして有名なLIO-SAMのros…
相比点云,能够省下大把的空间。octomap建立的地图大概是这样子的:(从左到右是不同的分辨率)。当然体素图越精细所耗费的资源是越多的。 2. 环境配置 这一章依据了激光雷达常用的PCL函数库,以及octomap函数库.这里给出在ubuntu20下的octomap的安装步骤: ...
上接: S-FAST_LIO改成ROS2版本 (一)为了很好地显示修改的痕迹,针对需删除的代码,我用注释注销掉;当然了,也有一部分代码是为了clean,也需要都删除,在这样的背景下,准备将二者投入到代码的不同分支上,满足…