Fast-LIO2-BA:基于Fast-LIO2改进,改善z轴漂移,提高定位精度。嵌入稳定三角网回环检测。 3.8万 235 10:07 App FAST-LIVO2: 高效鲁棒的激光雷达-惯性-视觉融合算法,可用于实时高精度三维重建,无人机和机器人在退化场景的机载定位。 833 0 01:04 App 4D毫米波雷达(ARS548) SLAM 6776 2 02:06 App 多层...
在Nvidia Jetson Orin AGX + Livox Mid 360 + Realsense D435i 平台上,系统为 Ubuntu 22.04,用 ROS2 Humble 复现 FAST-LIVO2 效果演示视频。视频中只使用了 D435i 的 rgb 图像。使用手工标定,标定准确度较低。雷达和相机使用软同步,IMU 来自 Mid 360 内置。可视化使用
lio:=fastlio \ lio_rviz:=False \ nav_rviz:=True Tips: 保存点云 pcd 文件:需先在fastlio_mid360.yaml中 将pcd_save_en改为true,并设置 .pcd 文件的路径,运行时新开终端输入命令ros2 service call /map_save std_srvs/srv/Trigger,即可保存点云文件。 保存地图:请参考如何保存 .pgm 和 .posegraph ...
source install/setup.sh ros2 launch fast_lio mapping.launch.py ros2 播包 # 命令格式:ros2 bag play <file_dir_name> cd /home/deploy/bag ros2 bag play 08_26_shangwu_bag 查看ROS2包相关的信息 使用ros2 bag info [bag_file] 命令可以获取关于特定bag文件的一些基本信息,如总大小、时间范围...
ros2 launch rm_nav_bringup bringup_real.launch.py \ world:=YOUR_WORLD_NAME \ mode:=mapping \ lio:=fastlio \ lio_rviz:=False \ nav_rviz:=True Tips: 保存点云 pcd 文件:需先在fastlio_mid360.yaml中 将pcd_save_en改为true,并设置 .pcd 文件的路径,运行时新开终端输入命令ros2 service cal...
ros2 launch rm_nav_bringup bringup_real.launch.py \ world:=YOUR_WORLD_NAME \ mode:=mapping \ lio:=fastlio \ lio_rviz:=False \ nav_rviz:=True Tips: 保存点云 pcd 文件:需先在fastlio_mid360.yaml中 将pcd_save_en改为true,并设置 .pcd 文件的路径,运行时新开终端输入命令ros2 service cal...
而现在针对livox雷达的激光slam算法用的是 livox CustomMsg 点云格式数据,例如Fast-Lio2、Faster-Lio、Lio-livox等。所以想在gazebo中仿真这些算法,需要将 ros PointCloud2格式数据转为livox CustomMsg格式 。 点云格式 PointCloud2 点云格式 PointCloud2 是ros的一种点云格式 ...
msg_MID360.launch发送livox_ros_driver2/CustomMsg话题类型的/livox/lidar,是fast_lio要求输入的数据类型 5.各种可能出现的问题以及解决方法 没有点云显示,基本上是因为ip设置不成功 tcpdump //抓包 to capture on that device,去看你雷达和电脑的以太网有线连接的名称 ...
Livox MID-360でも動作実績が有るのも良い点。)LIO-PPF(IROS 2023)LIO-SEGMOT(ICRA 2023)slict(RA-L 2023)LiDAR Inertial Visual SLAMLVI-SAM(ICRA2021)FAST-LIVO(IROS2022)その他A collection of docker environments for 3D SLAM packages 様々なLiDAR SLAMのOSSをdockerで提供しています。大変便利。
The best way to test the lidar i running Fast-lio 2 with the mid-360 specific launch. If you run only the driver to test, be sure you use the rviz launch. If still don't show points, be sure you set global_frame as " livox_frame", maybe you need write it at hand and be ...