目录 收起 一、编译 livox_ros_driver2 1.1 没有找到pcl_ros的问题 二、CMakeLists.txt:95 出错 三、编译顺利完成之后的运行 3.1 colcon build 编译 3.2 运行程序 3.3 ros2 播包 3.4 查看ROS2包相关的信息 四、S-FAST_LIO-ROS2的编译指南 主体框架参考下面文章: ...
https://github.com/zlwang7/S-FAST_LIOgithub.com/zlwang7/S-FAST_LIO 一、代码移植策略 环境是ubuntu22 ROS2的humbel; 首先将ROS2环境下的FAST_LIO跑通[1],其次就是将里面的IKFoM的库替换成Sophus,对我相比较而言,这个工作量要小于将ROS1版本的S-FAST_LIO移植到ROS2,因为这样我就可以最大限度的去...
AIGC 可以通过生成更详细的环境信息来增强其多传感器融合效果。 FAST-LIO:基于多线激光雷达和 IMU,计算高效且强大,适合室外大规模的建图和导航。AIGC 可以通过生成更准确的环境模型来提升其导航精度。 结合AIGC 的新型 SLAM 算法 Go-SLAM:这是一个新的框架,它利用 3D 高斯 Splatting SLAM 来重建动态环境,同时...
ROS2 version of FAST_LIO2. Welcome to the technical communication discord server discord: https://discord.gg/U3B65MGH8m - FAST_LIO_ROS2/package.xml at ros2 · TheSeanParker/FAST_LIO_ROS2
FAST-LIO-LOCALIZATION: The integration of FAST-LIO withRe-localizationfunction module. Control and Plan: IKFOM: A Toolbox for fast and high-precision on-manifold Kalman filter. UAV Avoiding Dynamic Obstacles: One of the implementation of FAST-LIO in robot's planning. ...
FAST_LIOFAST-LIOのROS2対応版のリポジトリ。まだ本家のリポジトリにはマージされていない説明計算効率が高く、ロバスト性のあるLiDAR慣性オドメトリパッケージ LiDARの特徴点とIMUデータを緊密に結合した反復拡張カルマンフィルタを使用して融合し、高速運動やノイズの多い、または混雑した環境で...
Livox MID-360でも動作実績が有るのも良い点。)LIO-PPF(IROS 2023)LIO-SEGMOT(ICRA 2023)slict(RA-L 2023)LiDAR Inertial Visual SLAMLVI-SAM(ICRA2021)FAST-LIVO(IROS2022)その他A collection of docker environments for 3D SLAM packages 様々なLiDAR SLAMのOSSをdockerで提供しています。大変便利。
相比点云,能够省下大把的空间。octomap建立的地图大概是这样子的:(从左到右是不同的分辨率)。当然体素图越精细所耗费的资源是越多的。 2. 环境配置 这一章依据了激光雷达常用的PCL函数库,以及octomap函数库.这里给出在ubuntu20下的octomap的安装步骤: ...
上接: S-FAST_LIO改成ROS2版本 (一)为了很好地显示修改的痕迹,针对需删除的代码,我用注释注销掉;当然了,也有一部分代码是为了clean,也需要都删除,在这样的背景下,准备将二者投入到代码的不同分支上,满足…
原来的ROS1版本的FAST_LIO没有服务的相关内容,但ROS2版本的是有相关的服务内容的; 一、ROS1中的service服务 1.1 srv相关文件在代码中的分布 deploy@G6-IRL:~/FAST_LIO_ROS2/暂时不用的内容/S*FAST_LIO$ tree -L 1 ├── CMakeLists.txt ├── config ├── include ├── launch ├── msg ...