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我们同样使用URDF传递给ros2-control框架我们需要控制的Joint的信息。下面是两轮差速小车传递给硬件资源管理器(Resource Manager)的URDF了,硬件资源管理器会根据这段描述,加载对应的硬件组件,前面的URDF只是给RVIZ可视化使用的,有没有都不会影响ros2-control的框架运行,下面才是决定控制的关键描述信息: <?xml version="...
项目地址:legubiao/quadruped_ros2_control参考fan_ziqi大佬的rl_sar项目实现的ROS2-Control控制器。为了适应需要机身速度作为observation的policy,也把unitree guide中的estimator加进去了视频中除了A1的demo用的是rl_sar的policy,其他的都是拿legged_gym基础版稍微改改
ros2 pkg create --build-type ament_cmake diff_test_controller 与硬件组件一样,控制器也是作为一个插件动态库提供给控制器管理器(Controller Manager)调用,为此也需要visibility_control.h暴露动态库。然后我们添加上源文件和头文件diff_test_controller.cpp、diff_test_controller.hpp 自定义控制器 控制器类继承自...
通过ros2 control命令可以加载、配置和启动控制器。例如: ros2 control load_controller custom_controller ros2 control configure_controller custom_controller ros2 control switch_controller--start custom_controller 总结 通过以上步骤,你可以自定义一个 ROS 2 控制器并进行使用。从编写控制器代码、配置参数,到创建...
ros2_control是一个用于实现机器人控制的ROS2包,它提供了一组通用的控制器接口和硬件抽象层。通过使用ros2_control,可以将控制器与机械臂的硬件接口连接起来,从而实现机械臂的运动控制。 四、使用高级控制任务 一旦编写了控制器并将其与机械臂的硬件接口连接起来,就可以使用ROS2的其他功能来实现更...
首先在当前目录下创建`diff_test_control`文件夹，随后在此文件夹内新建`description`文件夹，用于存放机器人的描述文件。URDF建模 URDF（统一机器人描述格式）使用XML格式描述机器人模型。虽然详细讲解在此篇幅有限，但URDF允许定义复杂的机器人结构，而Xacro工具则简化了这一过程。通过Xacro，我们可以定义可...
硬件组件通过command_interface和state_interface与控制器交互，参数通常存储在URDF的标签中。安装ros2-control需要额外的包安装，Ubuntu用户可使用apt-get命令。理解控制器管理器的工作原理，以及硬件组件、控制器接口和yaml配置的关系，对掌握ros2-control至关重要。通过一张图，我们可以直观地理解整个框架的...
6.5.2 使用Gazebo接入ros2_control书名: ROS 2机器人开发:从入门到实践 作者名: 桑欣 本章字数: 1447字 更新时间: 2024-10-14 16:12:28首页 书籍详情 目录 听书 自动阅读00:04:57 摸鱼模式 加入书架 字号 背景 手机阅读 举报 上QQ阅读APP看后续精彩内容 下载QQ阅读APP,本书新人免费读10天 设备和...