这样可以确保控制器能够正确地识别和控制机器人的关节。通过正确地配置URDF和ros2_control标签以及控制器配...
硬件组件通过command_interface和state_interface与控制器交互，参数通常存储在URDF的标签中。安装ros2-control需要额外的包安装，Ubuntu用户可使用apt-get命令。理解控制器管理器的工作原理，以及硬件组件、控制器接口和yaml配置的关系，对掌握ros2-control至关重要。通过一张图，我们可以直观地理解整个框架的结...