c_str() << std::endl; } int main(int argc, char **argv) { std::cout << "Hello, ROS2 Sub!" << std::endl; rclcpp::init(argc, argv); auto node = rclcpp::Node::make_shared("sub_node"); auto sub = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("/pub", 1, callback...
订阅者(Subscriber) 在<工作空间>/pkg_topic_cpp/src/目录下创建subscriber_node_cpp.cpp,然后实现如下代码: #include <cstdio> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" // Subscription回调函数 void mySubCallback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) { RCLCPP_INFO(...
<description>Examples of minimal publisher/subscriber using rclcpp</description><maintaineremail="you@email.com">Your Name</maintainer><license>Apache License 2.0</license> 在ament_cmake构建工具依赖项后添加一行,并粘贴以下依赖项对应于节点的include语句: <depend>rclcpp</depend><depend>std_msgs</depend>...
Writing a simple publisher and subscriber (C++) 1. Create a package source ROS2 installation 已经在 ~/.bashrc 完成 下同,不再复述 在terminal0中,将路径切换至工作空间根目录下的src内,新建一个package:cpp_pubsub cd ~/ros2_ws/src/ ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 2. ...
Subscriber: 订阅负责接收已发布的数据并使数据可用。订阅代表一个或多个DataReader行事。根据订阅,DomainParticipant可以接收和发送不同指定类型的数据。 DataWriter: DataWriter是DomainParticipant必须使用的对象,以通过Publisher发布数据。 DataWriter发布给定类型的数据。
重新打开CMakeLists.txt,并在发布者条目下面添加订阅者节点的可执行文件: add_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp) ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs) install(TARGETS talker listener DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) ...
ros::Subscriber chatter_sub = private_nh.subscribe("/chatter", 10, call_back, ros::TransportHints().unreliable().maxDatagramSize(1000)); 2.2 ROS2通信模型 ROS 2的通讯系统是基于DDS,进而取消了master,同时在ROS2内部提供了DDS的抽象层实现,有了这个抽象层,用户就可以不去关注底层的DDS使用了哪个商家的...
examples_rclcpp_minimal_service /home/automan/ros2_example_ws/src/examples/rclcpp/minimal_service (ros.ament_cmake) examples_rclcpp_minimal_subscriber /home/automan/ros2_example_ws/src/examples/rclcpp/minimal_subscriber (ros.ament_cmake)
二、编写简单的Publisher 和 Subscriber 关于Cmakelists.txt和Package.xml中的写法,可参考: http://docs.ros.org/latest/api/catkin/html/howto/format2/building_msgs.html 1、编写publisher节点 “节点”是ros术语,指连接到ros网络的可执行文件。在这里,我们将创建一个publisher(“talker”)节点,该节点将持续广播...
// subscriber.cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" class Subscribe : public rclcpp::Node { public: Subscribe(std::string name) : Node(name) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好,我是%s.", name.c_str()); // 创建一个订阅者订阅话题 subscribe_and...