将上述代码保存为talker.py文件,并确保该文件位于ROS工作空间的catkin_ws/src/xzbot_msgs/src目录下。 二、话题订阅者(Subscriber) 接下来,我们需要编写一个Python脚本作为话题订阅者。该脚本将创建一个名为listener的节点,并订阅chatter话题上的消息。每当收到消息时,它将调用一个回调函数来处理消息。 #!/usr/bin...
ros::init(argc, argv, "pose_subscriber"); // 创建节点句柄,管理节点资源 ros::NodeHandle n; // 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback); // 循环等待回调函数 ros::spin(); return ...
the cmake_policy command to set the policy and suppress this warning. 原因:CMake3.12后, FindPythonInterp 及 FindPythonLibs被废弃 解决方法1: 使用FindPython3、FindPython2、FindPython替换 实例:CMakeLists.txt中修改即可,如下图 #include(FindPythonInterp) include(FindPython3) 解决方法2:安装CMake 3.1...
image_subscriber = ImageSubscriber(topic_name) rclpy.spin(image_subscriber) image_subscriber.destroy_node() rclpy.shutdown() 在主函数中,解析命令行参数以获取ROS2话题名称,创建并启动一个线程来运行ROS2节点,同时启动Flask服务器以便在浏览器中访问视频流。 def main(args=None): parser = argparse.ArgumentP...
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function 在另一个终端中,让我们运行发布者节点(不要忘记获取安装脚本的源代码): ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function 您应该会看到来自发布者和订阅者的消息,其中数字递增。
class Topic_Subscriber(Node): def __init__(self, name): super().__init__(name) # 创建订阅者使用的是create_subscription # 参数分别是:话题数据类型、话题名称、回调函数名称,队列长度 self.sub = self.create_subscription(String, "/topic_demo", self.sub_callback, 1) # 回调函数 def sub_ca...
可以看到,⼀个类似于ROS1的Publisher-Subscriber通信demo就运⾏起来了: 不难发现,ROS2并不需要像ROS1那样启动roscore(即master节点),ROS2这种去中⼼化的策略能让其适应更多⼯业应⽤和产品级应⽤场景的需求。 NOTE:ROS1和ROS2可以并存于同⼀台电脑,你只需要source不同的setup.bash即可完成环境的选择。
可以看到,⼀个类似于ROS1的Publisher-Subscriber通信demo就运⾏起来了: 点击可查看大图 不难发现,ROS2并不需要像ROS1那样启动roscore(即master节点),ROS2这种去中⼼化的策略能让其适应更多⼯业应⽤和产品级应⽤场景的需求。 NOTE:ROS1和ROS2可以并存于同...
Python文件打开需要调试的源文件,然后调试中选择label为Python: ${fileBasenameNoExtension}的调试选项,打断点后启动对当前Python文件的调试;cpp可执行程序,在源文件中打断点然后启动对应文件的调试选项调试ros节点-publisher(cpp),可以创建多个cpp的调试配置项以调试多个可执行程序。
Created a python pub/sub using this linkhttps://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Py-Publisher-And-Subscriber.html# This app worked for "String" type. Create custom message types using tutorial interfaces using linkhttps://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials...