mkdir -p chapt4/chapt4_ws/ ros2 pkg create example_parameters_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --destination-directory src --node-name parameters_basic --maintainer-name "fishros" --maintainer-email "fishros@foxmail.com" parameters_basic.cpp #include <chrono> #include "...
c_str()); } } 3.增加 增加也是set_parameter,不过要记得设置NodeOptions().allow_undeclared_parameters(true) 4.删除 删除是undeclare_parameter,不过只能删没有declare过的 class ParamNode: public rclcpp::Node { public: ParamNode():Node("param_server",rclcpp::NodeOptions().allow_undeclared_...
2.2 CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 3.5)project(learning05_param)# Default to C99if(NOT CMAKE_C_STANDARD)set(CMAKE_C_STANDARD 99)endif()# Default to C++14if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)endif()if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID M...
ros2 param get /parameter_node my_parameter 1. 在终端下更改参数值: 运行节点: ros2 run cpp_parameters parameter_node 1. 新开终端,显示参数列表 ros2 param list 1. 更改值 ros2 param set /parameter_node my_parameter earth 1. 新开终端,查看 ros2 param get /parameter_node my_parameter 1. 在...
ros2 run demo_nodes_cpp talker __params:=demo_params.yaml Other nodes will be able to retrieve the parameter values, e.g.: 其他节点将能够检索参数值,例如: $ ros2 param list talker a_string some_int some_lists.some_doubles some_lists.some_integers...
当然工作空间也可以互相嵌套 在WorkSpaceA中嵌套加入了WorkSpaceB 和C 同时在WorkSpaceB中嵌套加入D 也是可以的。 { 1.{ 第一步创建一个工作空间 然后再创建一个srC文件夹 向其中加入源代码 } 2.{ 这个部分是一次性的,之前已经做好了。可以不用再做了。这部分主要是安装了 pip3 然后通过pip3安装了 rosdepc...
ros2 paramset/parameter_node my_parameter earth 此时,终端输出Set parameter successful表示设置参数成功。此时,运行parameter_node节点的终端输出: [INFO][parameter_node]: Hello earth 3.2通过launch文件改变 可以在启动文件中设置参数,但需要添加launch文件夹。在dev_ws/src/cpp_parameters/目录中,创建一个名为lau...
ros2 run demo_nodes_cpp talker __params:=demo_params.yaml Other nodes will be able to retrieve the parameter values, e.g.: 其他节点将能够检索参数值,例如: $ ros2 param list talker a_string some_int some_lists.some_doubles some_lists.some_integers...
质量最高的等级1功能包,可以满足于实际产品系统中的使用需求,如rclcpp、urdf和tf2等;质量等级2的功能包仅次于等级1,它们一般是面向某些特别或特定的功能,如Nav2和rosbag2等;等级3的功能包是一些工具类的功能包,如ros2cli、rviz和rqt等;等级4是一些...
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value> 比如修改仿真器背景色中的r值为150: ros2 param set /turtlesim background_r 150 终端中会看到设置成功的日志: 仿真器的背景也很快变色了: 这种方式只能修改一次参数值,下次重新启动就失效了,如果要下次继续生效,就得保存参数了。