YAML文件通常用于定义这些参数,因为它们提供了一种人类可读的格式,便于编辑和管理。以下是如何在ROS2中读取YAML参数文件的详细步骤: 1. 定义YAML参数文件 首先,需要定义一个YAML文件来存储参数。例如,创建一个名为params.yaml的文件,内容如下: yaml example_node: ros__parameters: param1: 42 param2: "Hello, ...
ros2 param:用于管理 ROS2 参数服务器,包括设置、获取、删除参数等。 delete:删除参数; describe:显示参数的描述信息; dump:导出一个节点的所有参数到一个 yaml 文件; get:获取参数; list:输出系统内所有可用参数列表; load:加载参数文件到一个节点; set:设置参数。 ros2 param list ros2 param get<node_name...
失去了ros1中launch的灵活性。 launch文件支持 .py、.xml、.yaml三种格式,当然launch.py格式功能最全面:支持子文件的嵌套、参数及其命名空间的传递,支持param、service等命令行指令的即时执行和延迟执行,支持针对进程启动、进程终止、命令行指令完成、命令行指令IO动作等事件的event handler,处理方式可以是其他命令行指令...
ros2 param get <param_name> 举例: ros2 param get /turtlesim background_b 7.2.4 设置参数的值 ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value> 7.2.5 把当前的参数值拍一张快照,然后保存下来,文件被保存成了yaml格式 ros2 param dump <node_name> 7.2.6 把参数值恢复成之前的存储 ros2 pa...
参数赋值可以使用--param/-p选项来实现。此选项采用单个name:=value赋值语句,其中value采用YAML格式,因此会应用YAML类型推断规则。 例如,要为some_ros_executable可执行文件将字符串值test赋给参数string_param,可以执行以下命令: ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args --param string_param:=test...
ROS1/2参数之YAML 参考链接: roboticsbackend.com/ros-param-yaml-format roboticsbackend.com/ros2-yaml-params wiki.ros.org/ROS/YAMLCommandLine yaml.org yaml.org/spec/1.2.2 此处以ROS1为例: Header header uint32 seq time stamp string frame_id...
ros/rosdistro是面向ROS和ROS 2的项目,它维护了所有ROS和ROS 2的发行版本中通过不同平台发行二进制包的列表。在其根目录有着非常清晰的结构,即每个ROS和ROS 2的发行版都可在其中找到确定的文件夹,并在文件夹中找到名为“distribution”的YAML文件,...
ros2 paramdump<node_name> 保存当前turtlesim节点中的参数,可以使用: ros2 param dump /turtlesim 此时,终端返回: Saving to: ./turtlesim.yaml 将在工作区所在的目录中发现一个新文件: 如果打开这个文件,会看到以下内容: /turtlesim:ros__parameters:background_b:255background_g:86background_r:150use_sim_...
ros2 run br2 basics param reader --ros-args --params-file install/basics/share/basics/config/params.yaml 更多案例如下: ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args -r __ns:=/demo -r __node:=my_talker -r chatter:=my_topic ros2 run composition manual_composition --ros-args -r talker...
ros2 param dump/turtlesim 存储为名turtlesim.yaml 在运行工作空间的目录中找到一个新文件。如果打开此文件,则会看到以下内容为: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 turtlesim:ros__parameters:background_b:210background_g:250background_r:250use_sim_time:false ...