其中param.yaml长这样 /haha:#这一行是节点名称,因为ros2中的参数依赖于节点,必须写 ros__parameters:#这一行表示节点参数列表,必须写 author: cool #这一行就是一个参数对了 五、参数服务 ros2支持参数服务 服务器代码: #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include <string> #include <iostream> class Param...
这里创建功能包名为,learning05_param 2.1 parameter.cpp /*** @file parameters.cpp** @brief A node to declare and get parameters* Here the parameters are the message data for two publisher* It's possible to change them at run time using the commad line* "ros2 param set /set_parameter_n...
打开终端,进入src/map/运行下面指令: ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --param yaml_filename:=map/fishbot_map.yaml 其中--ros-args --param yaml_filename:=map/fishbot_map.yaml指定地图描述文件名称.fishbot_map.yaml。 3.2 打开rviz2 打开终端 rviz2 通过add->bytopic->选择map组件。
ros2 param dump<node_name> 1. 要保存/turtlesim参数的当前配置,请输入以下命令: ros2 param dump /turtlesim 1. 存储为名turtlesim.yaml 在运行工作空间的目录中找到一个新文件。如果打开此文件,则会看到以下内容为: turtlesim: ros__parameters: background_b: 210 background_g: 250 background_r: 250 u...
ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --param yaml_filename:=map/fishbot_map.yaml 1. 其中--ros-args --param yaml_filename:=map/fishbot_map.yaml指定地图描述文件名称.fishbot_map.yaml。 3.2 打开rviz2 打开终端 rviz2 1.
使用ros2 param dump到/turtlesim节点的参数生成的yaml文件,输入命令: ros2 param load /turtlesim ./turtlesim.yaml 您的终端将返回消息: 节点启动时加载参数文件 要使用保存的参数值启动同一节点,请使用: ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name> ...
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml 3.2 以launch文件的形式 tb3_param_dir=LaunchConfiguration('tb3_param_dir',default=os.path.join(get_package_share_directory('turtlebot3_bringup'),'param',TURTLEBOT3_MODEL+'.yaml'))Node(package='turtlebot3_node',exe...
yaml文件一般存储了ROS2需要加载的参数信息,一些属性的配置。通常在launch文件或程序中读取.yaml文件,把参数加载到参数服务器上。通常我们会把yaml文件存放在param/路径下 5.5 dae/stl文件 dae或stl文件是3D模型文件,机器人的urdf或仿真环境通常会引用这类文件,它们描述了机器人的三维模型。相比urdf文件简单定义的性状...
二、ros2 param ROS2 param下的命令有七条 delete Delete parameter describe Show descriptive information about declared parameters dump Dump the parameters of a node to a yaml file get Get parameter list Output a list of available parameters
<!-- Load controllers --><rosparamcommand="load"file="$(find mrm_description)/config/joints.yaml"/><nodename="controller_spawner"pkg="controller_manager"type="spawner"respawn="false"output="screen"ns="/mrm"args="--namespace=/mrm