在ROS1和ROS2之间互换Bag包时,自定义消息类型的处理是一个重要环节。由于ROS1和ROS2在消息序列化机制上有所不同,直接迁移自定义消息类型可能会导致兼容性问题。 1. 消息类型转换 在转换Bag包之前,你需要确保自定义消息类型在ROS1和ROS2之间具有相同的结构和字段。这通常意味着你需要在ROS2中重新定义这些消息类型,...
ros2 bag play -s rosbag_v2 src/localization/localization/bag/data_example.bag 1. 2. 3. 4. 自定义类型msg的bag包转换 这里与上述的区别就在于自定义的类型ROS1_bridge必须用源代码重新编译。 创建ros1_bridge工作区。我们在一个单独的工作区中构建ROS1_bridge,因为它需要在其环境中同时...
1.在ROS2 中录某个topic数据,终端输入 $ ros2 bag record /sensor/rslidar/PointCloud2 等录完数据键盘按下 ctrl+c 自动保存 rosbag2_2023_10_11-14_47_04 压缩数据tar.gz 方便保存传输 $ tar -zcvf rosbag2_2023_10_11-14_47_04.tar.gz rosbag2_2023_10_11-14_47_04 2. 将压缩后的xxx.ta...
能够实现不同版本的ROS包的互转. 此处以EUROC数据集提供的ROS1版本的bag包为例, 可通过rosbags-convert <ros1-bag>命令转换为ROS2版本, 命令执行之后稍微等会即会在ros1-bag所在路径创建名为ros1-bag的目录, 其中即为转换得到的ROS2版本的bag包. ...
目前是ROS1到ROS2的过度阶段,由于ROS2内部的机制大幅变动,导致我们ROS1录制的bag包和ROS2的bag包并不能通用。网上基本上均是如何将ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包的方案,这里做出归纳,并给出全套的解决方案。 测试环境: ubuntu 20.04 ROS 1 noetic ...
0. 前言目前是ROS1到ROS2的过度阶段,由于ROS2内部的机制大幅变动,导致我们ROS1录制的bag包和ROS2的bag包并不能通用。网上基本上均...
ROS2到ROS1:Bag文件格式的跨代转换 随着ROS(Robot Operating System)版本的迭代,ROS2已经成为了新的标准,但ROS1仍然在许多项目中占据一席之地。因此,有时我们需要将ROS2录制的bag包转换为ROS1兼容的格式,以便在ROS1环境中使用。本文将介绍这一转换过程,帮助读者顺利完成跨代数据迁移。 1. 准备工作 在进行转换之...
rosbag的格式rosbag是ROS(机器人操作系统)中的一种工具,用于记录、重放和分析数据。在ROS1中,rosbag的文件后缀是.bag,其存储格式是一种二进制格式。©2022 Baidu |由 百度智能云 提供计算服务 | 使用百度前必读 | 文库协议 | 网站地图 | 百度营销 ...
《动手学ROS2》话题记录仪之rosbag2,本节我们来介绍ROS2中常用的一个CLI工具——bag,这个工具用于记录话题的数据(就像小鱼录视频一样)。比如前面的章节中李四写《艳娘传奇》的话题数据,我们就可以使用这个指令将其存储为文件,后续我们无需启动李四,直接可以将bag文件
ros2 bag录制话题数据的命令是: $ ros2 bag record <topic_name> 该命令会将数据保存在当前终端所在的路径下,所以最好先cd到刚才创建好的目录下,然后运行: $ ros2 bag record /turtle1/cmd_vel 可以看到开始录制数据的日志提示: 现在ros2 bag已经开始在录制/turtle1/cmd_vel话题中的消息了,回到键盘控制的...