在ROS1和ROS2之间互换Bag包时,自定义消息类型的处理是一个重要环节。由于ROS1和ROS2在消息序列化机制上有所不同,直接迁移自定义消息类型可能会导致兼容性问题。 1. 消息类型转换 在转换Bag包之前,你需要确保自定义消息类型在ROS1和ROS2之间具有相同的结构和字段。这通常意味着你需要在ROS2中重新定义这些消息类型,...
dat /path/to/ros1_bag.bag 请确保将/path/to/ros2_bag.bag替换为您的ROS2 bag文件的实际路径,/path/to/intermediate.dat替换为您希望保存中间文件的路径,以及/path/to/ros1_bag.bag替换为您希望保存转换后的ROS1 bag文件的路径。 步骤3:验证转换结果 使用rosbag工具验证转换后的ROS1 bag文件是否正确。例...
ros2 bag play -s rosbag_v2 src/localization/localization/bag/data_example.bag 1. 2. 3. 4. 自定义类型msg的bag包转换 这里与上述的区别就在于自定义的类型ROS1_bridge必须用源代码重新编译。 创建ros1_bridge工作区。我们在一个单独的工作区中构建ROS1_bridge,因为它需要在其环境中同时...
1.在ROS2 中录某个topic数据,终端输入 $ ros2 bag record /sensor/rslidar/PointCloud2 等录完数据键盘按下 ctrl+c 自动保存 rosbag2_2023_10_11-14_47_04 压缩数据tar.gz 方便保存传输 $ tar -zcvf rosbag2_2023_10_11-14_47_04.tar.gz rosbag2_2023_10_11-14_47_04 2. 将压缩后的xxx.ta...
目前来看,比较常见的转换方法是利用 ros2_bridge 转录,简单来说就是同时启动 ROS1 和 ROS2,通过 ROS2 的ros2 bag play命令播放 rosbag 数据,同时通过 ROS1 的rosbag record命令录制,从而实现 rosbag 数据格式的转换。 下面是命令操作示例: # 1. 新建两个终端窗口,分别设置 ROS1 和 ROS2 的环境变量 ...
1.问题说明 我们在使用ROS1与ROS2的bag互转时发现会存在丢帧的情况,同时我们直接在ROS2中录制bag包也会发现录制的频率是存在问题的。 ROS2 Files: rosbag2_2021_05_19-11_28_34/rosbag2_2021_05_19-11_28_34_0.db3Bag size:1.1GiBStorage id: sqli...
通过ros2 bag的插件机制rosbag2插件来实现转换 步骤: ros1测试包,hdl_graph_slam hdl_400.bag.tar.gz点击下载 下载和解压 mkdir ~/dataset cd ~/dataset wget http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/databases/hdl_graph_slam/hdl_400.bag.tar.gz
将ROS2的Bag文件转换为CSV、JSON等。 一、安装 命令行安装: sudo pip install ros2bag_convert 1. 下载安装: git clone git@github.com:fishros/ros2bag_convert.git cd ros2_convert python3 setup.py bdist_wheel sudo pip install dist/ros2bag_convert-0.1.0-py3-none-any.whl ...
45 5.3.1 通过C++发布静态TF 18:36 5.3.2通过C++发布动态TF 06:26 5.3.3通过C++查询TF关系 17:33 5.4.1常用可视化工具rqt 05:10 5.4.2 数据化可视工具Rviz 06:42 5.5 数据记录工具ros2 bag 06:07 5.6 ROS 2基础之Git进阶 03:26 5.6.2 Git进阶之学会撤销代码 03:31 5.6.3 Git进阶之分支 06:42 ...