rosbag2是ROS2中用于处理Bag文件的工具,而rosbag_migration则是专为ROS1和ROS2 Bag包转换设计的工具。 1. 安装依赖 首先,确保你的系统中安装了ROS1和ROS2以及相应的依赖。然后,安装rosbag_migration工具: sudo apt-get install ros-${ROS2_DISTRO}-rosbag-migration 2. 转换Bag包 使用rosbag_migration工具将...
因为我们原有的rosbag是ros1格式,用的是ros2里面的bag工具,所以要先source ROS1,再source ROS2,否则可能出现问题。 source /opt/ros/noetic/setup.bash source /opt/ros/foxy/setup.bash ros2 bag play -s rosbag_v2 src/localization/localization/bag/data_example.bag 1. 2. 3. 4. 自定义类型msg的ba...
目前来看,比较常见的转换方法是利用 ros2_bridge 转录,简单来说就是同时启动 ROS1 和 ROS2,通过 ROS2 的ros2 bag play命令播放 rosbag 数据,同时通过 ROS1 的rosbag record命令录制,从而实现 rosbag 数据格式的转换。 下面是命令操作示例: # 1. 新建两个终端窗口,分别设置 ROS1 和 ROS2 的环境变量 ...
对于比较新的rosbags版本, 命令格式为rosbags-convert --src ros1_bag.bag --dst ros2_bag_dir, 注意ros1_bag.bag为ROS1的bag包, 而ros2_bag_dir则为生成的ROS2版本的bag包的路径(而非文件名). 完成转换之后指定路径下会得到db3文件和yaml文件, 利用ros2 bag info命令即可查看生成的bag文件db3是否可...
因此,有时我们需要将ROS2录制的bag包转换为ROS1兼容的格式,以便在ROS1环境中使用。本文将介绍这一转换过程,帮助读者顺利完成跨代数据迁移。 1. 准备工作 在进行转换之前,确保您已经安装了ROS1和ROS2,并且它们能够正常工作。此外,您还需要安装rosbag2和rosbag这两个工具,它们分别用于处理ROS2和ROS1的bag文件。
rosbags-convert V1_01_easy.bag --dst <ros2_bag_folder> If you need to create a bag from images, then we recommend using the Kalibr bagcreater utility. To convert a ROS2 bag recorded to a ROS1 bag one which can then be processed by Kalibr or a ROS1 codebase, the following can...
ROS2 使用ament构建 在package.xml里面加上 <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend><!-- your dependencies --><export><build_type>ament_cmake</build_type></export>复制 找包方式 find_package(ament_cmakeREQUIRED)find_package(component1REQUIRED)# ...find_package(componentNREQUIRED)复制 ...
ROS2 Bag: # Not many good quality ROS2 bags exist yet - here we show a # workaround with a ROS1 bag run in ROS2 # Make sure you have installed ros2 bag packages apt-get update sudo apt-get install ros-dashing-ros2bag-* ros-dashing-rosbag2* ...
ROS2的推出与应⽤迭代，则为机器⼈与智能网联自动驾驶技术框架突破当前发展瓶颈提供了可能性及可⾏...