后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) ...
后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage)i...
就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-默认master版本(3.3.9) 建议源码安装,源码地址:...
$ sudo apt-get install liblapack-dev 5.DBoW2 和 g2o都在ORB_SLAM2的Thirdparty文件夹中,所以直接安装ORB_SLAM2就行了,安装方法: $ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 $ cd ORB_SLAM2 $ chmod +x build.sh $ ./build.sh 以上,ORB_SLAM2就安装完了,很简单。 运...
使用Android 手机摄像头,运行 ORB-SLAM2 ROS Mono 简化启动 使用gnome-terminal,一个脚本运行多个终端 写在前面 最近研究 ORB-SLAM2,自然是想能自己实时跑一跑。但最近因为疫情只能待在家里,身边能当摄像头的东西好像只有笔记本摄像头和手机摄像头。笔记本摄像头不方便(特别是我的 matebook 14 这个在键盘上的弹出...
# 终端A运行ROS roscore # 终端B启动相机 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch # 终端C启动ORBSLAM rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/winter/Project/SLAM/ORBSLAM2/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/winter/Project/SLAM/ORBSLAM2/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/my_cam.yaml 注意:my_cam.yaml...
ORB_SLAM2_mono_2.png 一直显示尝试初始化,猜测原因如下: 在上面的相机参数文件yaml设定参数不恰当,因为在gazebo世界中,硬件是仿真出来的,因此可设定的参数不多,而且应该也不需要标定。 在gazebo世界中,特征过少,默认的特征数是100才会初始化成功。 RGB-D相机实验 ...
在 Ubuntu 20.04 环境中，编译并运行 ORB-SLAM2 需要一系列的准备工作和库的安装。首先，确保已安装了所需的依赖项，然后按照指定链接从 GitHub 下载并安装 Pangolin-0.6 稳定版。接着，进行 OpenCV-3.4.5 的安装，包括下载、配置编译环境和查询版本信息以验证安装是否成功。对于 Eigen3，建议源码...
2.进入到src的文件夹把orb-slam2的源码拷贝一下,随后就是编译过程,这里记录我遇到的几个问题和解决方案。 问题1、 解决方法:【这里用vim或者gedit都可以,因为我没装vim所以用了gedit】 问题2、Could not find a package configuration file provided by ...
a) cd ../orb_slam/orbslam2 b) chmod +x build_ros.sh c) ./build_ros.sh 4. 運行 确保原程序可以编译 a).打开一个终端,运行:roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch b).再打开另一个终端,输入:rostopic list查看此时Kinect2发布的topic,我用的是/kinect2/qhd/image_color_rect和/kinect...