为了让ROS节点根据/clock主题使用模拟时间,在初始化节点之前,必须将/use_sim_time参数设置为true。这可以在启动文件中或从命令行完成。 如果设置了 /use_sim_time 参数,ROS 时间 API 将返回 time=0,直到收到来自 /clock 主题的值。然后,时间将仅在收到来自 /clock 主题的消息时更新,并且在更新之间保持不变。
started roslaunch server http://localhost:40463/ SUMMARY === PARAMETERS * /gazebo/enable_ros_network: True * /rosdistro: noetic * /rosversion: 1.16.0 * /use_sim_time: True * /wx250s/arm_controller/constraints/elbow/goal: 0.2 * /wx250s/arm_controller/constraints/elbow/trajectory: 0.2 ...
3.1.1由于use_sim_time需要的topic 一般来说当我们跑.bag文件时需要将/use_sim_time改为true,则不跑时应该为false,但是当我们仿真时只需要给它一个/clock话题来同步时间即可解决问题。 方法很简单,我们可以在robot_broadcaster.cpp中更改: #include<rosgraph_msgs/Clock.h>ros::Publishertime=n->advertise<rosgr...
<arg name="initial_pose_a" default="0.0"/> <param name="/use_sim_time" value="true"/> <!-- *** Stage *** --> <!-- Publishes transforms: /base_link -> /base_laser /base_footprint -> /base_link (identity) /odom -> base_footprint Publishes topics: /odom : odometry data ...
<param name="/use_sim_time" value="true"/> <!-- *** Stage *** --> <!-- Publishes transforms: /base_link -> /base_laser /base_footprint -> /base_link (identity) /odom -> base_footprint Publishes topics: /odom : odometry data from the simulated...
--robopark_plan--><arg name="world_file"default=" $(env TURTLEBOT_STAGE_WORLD_FILE)"/><arg name="initial_pose_x"default="2.0"/><arg name="initial_pose_y"default="2.0"/><arg name="initial_pose_a"default="0.0"/><param name="/use_sim_time"value="true"/><!--***Stage***--...
-- robopark_plan --><argname="world_file"default="$(env TURTLEBOT_STAGE_WORLD_FILE)"/><argname="initial_pose_x"default="2.0"/><argname="initial_pose_y"default="2.0"/><argname="initial_pose_a"default="0.0"/><paramname="/use_sim_time"value="true"/><!-- *** Stage *** --...
package='fusion_localizer',namespace=ns,executable='fusion_localizer_node',name='fusion_localizer_nodes',parameters,),])##少量parameters也可以用以下方法parameters=[{'use_sim_time':True},{'lane_filename':"tianjin_special_lanes.yaml"},{'qc_info_topic':"/b_info"},{'service_lane_in_buffer'...
use_sim_time) The other parameters are set within the node, and thus will be given the node's namespace, i.e. the full parameter will be /cool_but_rude/pizza. For simple types (str|int|double|bool), you add the param xml element with the name and value (e.g. pizza). The ...
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True map:=/home/al/map.yaml #需要指定地图的绝对路径,要不地图不能正常加载。 点击2D Pose Estimate,在主窗口中单击初始化位姿: 点击Nav2 Goal,在主窗口中单击选择目标点进行导航: ...