rosrun rqt_graph rqt_graph 如果你将鼠标放在适当位置,相应的ROS节点(蓝色和绿色)和话题(红色)就会高亮显示。正如你所看到的,turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/cmd_vel的话题来互相通信。 2、介绍rostopic rostopic命令工具能让你获取有关ROS话题的信息。 rostopic bw display ban...
第一个是肯定是rqt_graph,插件名字叫做Node Graph,这个名字小鱼觉得更加的贴切,用rqt_graph更多的是为了延续ROS1中的用法,这个插件用于查看节点和节点之间的关系的。 Introspection / Process Monitor 这个插件可以看到所有与ROS2相关的进程 Topic/ Message Publisher ...
我们可以通过rqt_graph查看什么正在运行,rostopic pub节点(红色所示)正和rostopic echo节点(绿色所示)不断通信; 这样,小乌龟不断的做圆周运行。打开一个新的命令终端,我们使用rostopic echo可以查看由tertlesim发布的数据信息; 4.1 rostopic hz的用法 rostopic hz会报告出数据发布的频率; 用法: rostopic hz [topic...
4 rqt常用插件:rqt_plot 简介:图形绘制插件,可以以 2D 绘图的方式绘制发布在topic上的数据 准备:启动 turtlesim 乌龟节点与键盘控制节点,通过 rqt_plot 获取乌龟位姿 启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加,或者使用rqt_plot启动 5 rqt常用插件:rqt_bag 简介:录制和重放 bag 文件的图形化插件 准备:启动 turtlesim ...
第一个是肯定是rqt_graph,插件名字叫做Node Graph,这个名字小鱼觉得更加的贴切,用rqt_graph更多的是为了延续ROS1中的用法,这个插件用于查看节点和节点之间的关系的。 Introspection / Process Monitor 这个插件可以看到所有与ROS2相关的进程 Topic/ Message Publisher ...
在插件栏中找到Topic监视器插件,将其拖动到rqt界面的工作区域。然后,通过插件的界面来选择所需的话题,并开始监视。 2.节点管理器(Node Manager):该插件用于管理ROS2系统中的节点。我们可以通过该插件来查看系统中的所有节点,并执行一些操作,如启动、停止、重启节点等。在插件栏中找到节点管理器插件,将其拖动到rqt...
与上一条命令不同的是,将--once换成了--rate 1,意思是告诉ros2 topic pub以1HZ的频率稳定的发布命令。 此时刷新rqt_graph(保持pub命令和echo命令激活状态),可以看到ros2 topic pub 节点(/_ros2cli_4536)通过主题(/turtle/cmd_vel)发布信息,这些信息同时被/turtlesim和/_ros2cli_4293(ros2 topic echo节点...
rosrun rqt_plot rqt_plot 在弹出的新窗口左上角的一个文本框里面可以添加需要绘制的话题。在里面输入/turtle1/pose/x 后按enter 键或点击 “ +”号按钮,并对/turtle1/pose/y 重复相同的过程。就会在图形中看到 turtle 的 x-y 位置坐标图。 3.2 rostopic ...
rqt是一个通过界面来使用ROS的桌面框架,通过插件的方式来扩展相关功能. rqt插件可以单独使用,也可以在rqt框架里使用 rqt界面: 打开rqt rqt 如图: 包含多个插件类型 如图: 插件类型说明: Container #容器相关 Actions #动作相关, 比如查看动作类型 Configuration #配置相关, 比如配置动态参数 ...
④rqt_logger_level:通过图形界面设置日志级别。 3、TF坐标变换 TF是坐标变换软件包,能让用户随时间跟踪多个参考系,它使用一种树形数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点、向量等数据的坐标在两个参考系中完成坐标变换。假设用户有若干数据,但这些数据是基于激光传感器...