subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1)); } private: // 3-2.处理订阅到的消息; void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "订阅的...
subscription_ = create_subscription<geometry_msgs::msg::Twist>( "/turtle1/cmd_vel", 10, std::bind(&SimpleBagRecorder::topic_callback, this, _1)); } private: void topic_callback(std::shared_ptr<rclcpp::SerializedMessage> msg) const { rclcpp::Time time_stamp = this->now(); // 3-...
voidcallback(conststd_msgs::StringConstPtr&str){...}ros::Subscriber sub=nh.subscribe("my_topic",1,callback); callback: class method 类方法形式(只有一个消息参数)【重要】 voidFoo::callback(conststd_msgs::StringConstPtr&message){}Foo foo_object;ros::Subscriber sub=nh.subscribe("my_topic"...
只要回调函数队列里面有callback函数在,它就会马上去执行callback函数。如果没有的话,它就会阻塞,不会占用CPU。 (本大段 转:rosspin、rosspinOnce及多线程订阅 ros::spinOnce()呢,如果仅仅只是响应topic,就用ros::spin()。当程序中除了响应回调函数还有其他重复性工作的时候,那就在循环中做那些工作,然后调用ros...
在topic接收方,有一个比较重要的概念,就是回调(CallBack),回调就是预先给 gps_info 话题传来的消息准备一个回调函数,你事先定义好回调函数的操作,本例中是计算到原点的距离。只有当有消息来时,回调函数才会被触发执行。具体去触发的命令就是 ros::spin() ,它会反复的查看有没有消息来,如果有就会让回调函数...
topic要经历下面几步的初始化过程:首先,publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册,然后publisher会发布topic,subscriber在master的指挥下会订阅该topic,从而建立起sub-pub之间的通信。注意整个过程是单向的。其结构示意图如下: Subscriber接收消息会进行处理,一般这个过程叫做回调(Callback)。所谓回调就是提前...
defros_callback(message):topic_name='/ros_topic_name'connection = create_database_connection()ifconnection isnotNone:insert_message(connection, topic_name, message.data)connection.close() ros_callback函数会在接收到ROS话题消息时被调用,然后...
像(topic机制)subcriber收到topic;(server机制)server收到client发来的请求;(action机制)server收到client发来的goal、cancel,client收到server发来的feedback、status、result。 CallbackQueue中的callbacks_存储着消息,数据结构是双端队列(std::deque)。单个消息在队列中的存储方式是boost::shared_ptr。因而挪动...
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 1, callback); 1. 2. callback: class method 类方法形式(只有一个消息参数) 【重要】 void Foo::callback(const std_msgs::StringConstPtr& message){} Foo foo_object; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 1, &Foo::callback, &...
topic要经历下面几步的初始化过程:首先,publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册,然后publisher会发布topic,subscriber在master的指挥下会订阅该topic,从而建立起sub-pub之间的通信。注意整个过程是单向的。其结构示意图如下: Subscriber接收消息会进行处理,一般这个过程叫做回调(Callback)。所谓回调就是提前...