Topic tools可对消息进行实时的处理,当某一个Topic已经发出时,如果想对它进行处理,使其以另一种形式发出来,就可以用Rosrun topic tools去做这些操作。relay、drop是中间丢掉一些帧;throttle是限制幅度;transform可以直接在命令中加一个表达式,对这个消息的内容进行处理,然后以另一个topic发出,是一种很强大的命令工具。
rosrun topic_tools relay/cmd_vel_mux/input/teleop/catvehicle/cmd_vel # The TurtleBot teleop nodeispublishing Twist messagestotopic'/cmd_vel_mux/input/teleop',andwe needtoconvert them into topic'/catvehicle/cmd_vel' rostopic: rostopiclist#查看所有topic rostopic echo [topic] #可以把该topi...
ROS2引入通信接口(interface)概念,接口用来描述不同节点之间交换信息的数据结构,这些数据结构以与编程语言无关的方式进行定义。 ROS2的通信接口包含话题(Topic)的消息类型(msg)、服务(Service)的服务类型(srv)、动作的(Action)动作类型(action),这些接口都通过对应接口文件进行定义。 ROS2使用接口描述性语言(Interface ...
rostopic改变频率的神器,偶尔用来测试还是蛮方便的 rosrun topic_tools throttle messages base_scan 1.0 原文链接如下 模拟发送ros topic,方便测试 rostopic pub -r 10 /lateral/control_cmd autoware_control_msgs/ControlCommandStamped "header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: '' control: steer...
Is this package supported for ROS2 - Foxy? I assumed it is because it does not say other wise. But I am unable to build it with foxy? There is no branch for Foxy either. Please clarify if this is indeed supported for foxy or not?
rosrun topic_tools throttle messages /left-bef 4.0 /left-aft 1. (5)提取数据集中的图片: 首先安装依赖项 sudo apt-get install ffmpeg 1. 新建一个文件夹用于存储图片,并打开终端运行 rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.01 image:=<IMAGETOPICINBAGFILE> ...
Tools :工具软件包(ROS中的开发和调试工具) Capabilities :机器人高层技能(ROS中某些功能的集合,比如:导航) Ecosystem:机器人生态系统(跨地域、跨软件与硬件的ROS联盟) 2.维护者 立足维护者的角度: ROS 架构可划分为两大部分 main:核心部分,主要由Willow Garage 和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式...
从功能上来看,ament_tools和cantkin系统中的catkin_tools类似,目前并不提供并行构建的能力,将来应该会加入。 ament vs catkin cantkin缺陷 1. CMake centric catkin系统以 CMake为中心,所以只包含python代码的功能包也需要由CMake进行处理,但是CMake并不支持Python setuptools中的所有功能,而且也很难在Window上进行移...
const ros::MessageEvent<topic_tools::ShapeShifter const> &> >( boost::bind(&Recorder::doQueue, this, boost::placeholders::_1, topic, sub, count)); ops.transport_hints = options_.transport_hints; *sub = nh.subscribe(ops); currently_recording_.insert(topic); ...
ROS的原生工具非常丰富,可以参考wiki上的说明:http://wiki.ros.org/Tools 无论是可视化的qt工具还是命令行工具,都频繁用于ROS开发,这些工具和ROS系统的依赖性最强,想要实现产品化并不容易。 rviz 首先来看最重要的一个工具——rviz rviz是ROS中的一个三维可视化平台。为什么说它是ROS最重要的一个工具呢?因为rviz可...