tf2 是ROS中用于处理坐标变换的库,而 sensor_msgs 是ROS中用于传感器数据的标准消息类型包,但 ros-indigo-tf2-sensor-msgs 并不直接存在。 查找类似功能的其他软件包或替代方案: 如果你的目的是使用 tf2 来处理与传感器相关的坐标变换,你可能需要使用 tf2 和sensor_msgs 这两个独立的包。确保你已经安装了这两个...
tf2 为外部库提供模板化转换接口,以指定 tf2 特定数据类型和用户定义数据类型之间的转换。 tf2_ros 中的各种模板化函数使用转换接口将 tf服务器的转换应用于这些自定义数据类型。 转换接口在 tf2/convert.h 中定义。 一些实现这个接口的包,如下: tf2_bullet tf2_eigen tf2_geometry_msgs tf2_kdl tf2_sensor_msgs...
接着会添加Gazebo插件,这些插件会仿真IMU传感器和差分驱动里程计系统,以便分别发布sensor_msgs/Imu和nav_msgs/Odometry消息。最后会在Gazebo环境中生成sam_bot并验证在ROS 2上发布的sensor_msgs/Imu和nav_msgs/Odometry消息。 安装与前提条件 Gazebo是一款3D仿真程序软件,允许用户观察虚拟机器人在仿真环境中的功能。要开...
主要是因为tf2_ros::MessageFilter可以保证只有在传感器的fram和global_fram的tf关系有效的情况下再执行数据的回调函数。在障碍物数据叠加到costmap层的过程中需要将障碍物数据转换到全局坐标系下。所以需要保证其tf转换是有效的才进行数据处理。 std::shared_ptr<tf2_ros::MessageFilter<sensor_msgs::msg::PointCloud2...
Actions: action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci example_interfaces/action/Fibonacci learning_interface/action/MoveCircle tf2_msgs/action/LookupTransform turtlesim/action/RotateAbsolute 其中,Messages为前面提到的消息,Services就是服务的数据接口,至于action是什么,后面再解释。 虽然ros2预先提供了多种数据接口,...
这时会提示缺少tf2_sensor_msgs的错误 执行如下代码安装ros-kinetic-tf2-sensor-msgs包 sudo apt-getinstall ros-kinetic-tf2-sensor-msgs 1 再执行编译命令就可以正常编译了 cd~/catkin_ws/ catkin_make 1 2 3.启动pointcloud_to_laserscan的sample节点 ...
tf2_ros 中的各种模板化函数使用转换接口将 tf 服务器的转换应用于这些自定义数据类型。 转换接口在 tf2/convert.h 中定义。 一些实现这个接口的包,如下: tf2_bullet tf2_eigen tf2_geometry_msgs tf2_kdl tf2_sensor_msgs ROS Wiki 上提供了有关转换接口的更多文档。
new tf2_ros::MessageFilter<sensor_msgs::msg::PointCloud2>( *sub, *tf_, global_frame_, 50, rclcpp_node_, tf2::durationFromSec(transform_tolerance))); filter->registerCallback( std::bind( &ObstacleLayer::pointCloud2Callback, this, std::placeholders::_1, ...
tf2_sensor_msgstf2方法在C ++或Python本地使用sensor_msgs数据类型。 坐标框架约定 使用tf2的一个重要部分是使用坐标框架的标准约定。 使用坐标框架的约定有几个来源。 REP 103中涵盖单位,方向惯例,手性,旋转表示和协方差表示 REP 105中介绍了移动基准坐标系的标准名称 ...
pCloud.fieldsarrayPositiongeometry_msgs::Pointp 在函数的第二部分中，我们将 3D 位置从相机帧转换为机器人（基础）帧：point_cloud_cb 幸运的是，有 tf2 转换库，它使帧之间的转换变得容易。在使用转换功能之前，我们包含一些库标头： 然后我们创建一个对象：tf_buffer 在 main 函数中，我们创建一个将对象作为...