在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种...
string message float32 x float32 y 在发布和订阅节点中分别引用该消息类型: 发布节点: #!/usr/bin/env python3 import rospy from std_msgs.msg import String from beginner_tutorials.msg import Position def talker(): # rospy.init_node('talker', anonymous=True) # pub = rospy.Publisher('chatter'...
auto sub = node->create_subscription<std_msgs::msg::Float32>("/robot_battery", rclcpp::SensorDataQoS(), TopicCallback); 1. 这样,一个由CoCube发布到ROS2,并实现订阅的功能就实现了。 效果如下: 可以在上位机监测每一个机器人的电量状态。降低机器人程序复杂度。 rclcpp master C++ ROS Client Libra...
void gpsCallback(const topic_demo::gps::ConstPtr &msg){ //回调函数,参数类型为 ConstPtr 类型的指针,它被定义在之前编译生成的 gps.h 中,指向 gps 的消息 std_msgs::Float32 distance; //声明一个距离变量 distance distance.data = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,2)); //之所以是 distance....
首先给出该类型包含的字段 std_msgs/Header header #ros标头,包含了时间戳、frame_id等信息 uint32 seq time stamp string frame_id uint32 height #高度,表示设备具有的垂直通道数量 uint32 width #宽度,表
std_msgs/Float32、Float64:表示单精度和双精度浮点数 std_msgs/String:表示字符串 std_msgs还包括其他类型的消息,例如: std_msgs/Time:表示ROS的时间戳 std_msgs/Duration:表示时间段 std_msgs/Header:表示ROS消息头,其中包括时间戳、坐标系和序列号等信息。
auto sub = node->create_subscription<std_msgs::msg::Float32>("/robot_battery",rclcpp::SensorDataQoS(), TopicCallback); 这样,一个由CoCube发布到ROS2,并实现订阅的功能就实现了。 效果如下: 可以在上位机监测每一个机器人的电量状态。降低机器人程序复杂度。
std_msgs/Header header #3d点数组,每个Point是header指定坐标系下的3d点; geometry_msgs/Point[] points #每个通道都有和点的数组相同数量的元素; #每个通道的数据和点一一对应的; #常见通道名称已经列于ChannelFloat32.msg中; sensor_msgs/ChannelFloat32[] channels ...
std_msgs ) 如图: 以上即为创建msg的所有步骤,可通过rosmsg show命令查看msg能否被ROS识别: rosmsg show package/Num 或将包名省略: rosmsg show Num 则会显示自定义消息Num的类型——int64 num srv 在创建msg时所用的软件包中继续创建服务: roscd packagemkdirsrv ...
百度试题 题目请练习rosmsg命令,下列哪个不是std_msgs下的消息?? std_msgs/Float32std_msgs/LaserScanstd_msgs/Timestd_msgs/Header 相关知识点: 试题来源: 解析 std_msgs/LaserScan 反馈 收藏